内容概要：本文介绍了自由漂浮状态下双臂空间机械臂的轨迹跟踪控制仿真实现。主要内容包括动力学模型的建立和PD控制的实现。动力学模型通过Matlab函数定义，考虑了双臂机器人的惯性矩阵和科氏力/离心力项。PD控制器设置了不同的比例和微分增益，确保了轨迹跟踪的精度。仿真结果显示，尽管存在一定的误差，但总体效果良好。此外，还提供了二次开发的建议，如改进动力学模型、引入前馈补偿以及优化求解器设置。 适合人群：对空间机器人技术和控制系统感兴趣的科研人员、研究生及工程技术人员。 使用场景及目标：适用于研究和开发空间机械臂的轨迹跟踪控制，帮助理解和优化双臂空间机械臂的动力学特性和控制策略。 其他说明：文中提到的仿真程序支持二次开发，便于进一步的研究和应用。同时，提供了一些实用的调试技巧，如实时绘图模块的应用，使仿真结果更加直观易懂。

针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点，对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模，并借助C空间法的思想，把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内，将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题，并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索，从而大大减少了计算量，达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究，验证了该方法的可行性。

采用大中心孔设计方法成功地研制了高集成度空间机械臂模块化关节。该关节具有多种传感器，包括位置传感器、力矩传感器、温度传感器等，它的所有电气系统都集成在关节内部，包括传感系统、驱动系统、控制系统和电源系统。采用中心孔走线方式实现了关节的内部走线，避免了空间环境对导线及其传输信号的影响。针对所设计的关节进行了必要的关节性能实验，结果表明该模块化关节具有高刚度、大负载特点，其关节的位置输出能精确跟踪期望的轨迹，位置精度非常高，达到了0.01。

带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时，系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统，由于非完整约束的不可积性，非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。针对这一问题，利用非完整特性研究自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动规划问题，导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型，并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中，引入Fourier基函数构成系统控制输入，对基函数的系数向量优化，提出一种应用粒子群优化的最优运动规划数值算法。数值仿真表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运

针对空间机械臂在轨操作任务需求，提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征，对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性，根据障碍物的位姿坐标，分析机械臂各杆件与障 碍物发生碰撞的条件，进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上，利用 A*算法在空间机械臂的自由工作空 间进行无碰撞路径搜索，实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于 A*算法的空间机械臂避障路径规划 算法的有效性与可行性。

提出基函数叠加与粒子群优化(PSO) 相结合的振动抑制轨迹规划方法. 首先推导了各关节变量与模态坐标的关系, 采用正弦-梯形函数作为基函数构造各关节的角速度, 其中基函数的系数和幅值为待定参数; 然后将末端振动最小化轨迹规划转换为待定参数的优化问题, 并采用PSO 算法获得待定参数的最优值; 最后以双杆刚柔混合机械臂为例开展仿真研究. 仿真结果表明, 所提出的方法大大减小了机械臂末端的残留振动.

附件为在读期间使用的空间机械臂系统动力学模型与配套的m文件，有助于完成毕业设计，方便测试控制算法，出图写文章

一种空间机械臂对接的控制策略研究，邵曼，贾庆轩，为实现空间机械臂在舱体表面爬行过程中机械臂末端与指定对接口的对接任务，设计了一种针对整体对接过程的控制策略。首先根据接触

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