内容概要：本文详细介绍了如何利用MATLAB进行机械臂的空间直线和圆弧轨迹规划。首先讨论了直线轨迹规划的方法，包括使用ctraj函数生成笛卡尔空间插值路径以及自定义插值方法确保关节角度变化的连续性。接着探讨了圆弧轨迹规划，提出了通过三点确定圆弧路径并使用三次样条插值提高路径平滑度的方法。文中还强调了逆运动学的应用及其重要性，特别是在处理关节角度变化不连续的问题时。此外，文章提到了一些实用技巧，如时间戳对齐、路径点加密、避免奇异点等，并提供了具体的MATLAB代码示例。 适合人群：从事机器人研究或开发的技术人员，尤其是那些希望深入了解机械臂轨迹规划原理和实现细节的人群。 使用场景及目标：适用于需要精确控制机械臂运动的研究和工程项目，旨在帮助开发者掌握如何使用MATLAB高效地完成机械臂的轨迹规划任务，从而实现更加流畅和平稳的动作执行。 其他说明：文中不仅提供了理论解释和技术指导，还包括了许多实践经验分享，有助于读者更好地理解和应对实际操作中可能遇到的各种挑战。

机械臂轨迹规划之笛卡尔空间直线规划matlab仿真程序 在机械臂作业过程中，我们常希望末端执行器在空间中距离较远的两点间作直线运动，而对应的轨迹规划方法称为直线规划。 首先考虑对位置的插补。当起始点与目标点的坐标已知时，我们可以确定由起始点指向目标点的向量，其模值等于两点在笛卡尔空间中的距离。根据精度要求以及规划效率的要求，确定从直线轨迹上取得n个轨迹点，由起始点指向第i个路径点的向量表示为

根据空间点到空间直线的计算公式，编写了C#程序。。程序中直线表达方式为直线上任意两个不同的点。

将二维直线生成的双步算法推广到三维空间，得到三维直线生成的双步算法。该算法与传统的三维直线生成算法相比，效率更高，精度较好，可用于三维图形图像的处理以及数控加工的空间直线插补。

已知空间三维两个点，得到空间直线参数方程，以及可以得到两点之间的所有点，并使用vtk进行绘制显示。

《新高考数学专题强化》考点35 空间直线、平面垂直的判定及其性质.pdf

《新高考数学专题强化》考点34 空间直线、平面平行的判定及其性质.pdf

高等数学ppt课件 8-4 空间直线

为提高汽车塑料内饰件的打磨效率,注塑厂引入工业机器人打磨工作站来替代人工作业。课题组根据汽车塑料内饰件的特性,将工业机器人的打磨路径分解成若干段直线路径和曲线路径,利用课题组设计的空间直线插补与空间曲线插补相结合的插补算法,通过MATLAB平台及Robotic Toolbox工具箱进行路径插补运算和仿真。结果表明:工作站打磨运动耗时约为79 s,与人工打磨耗时约120 s相比,打磨效率提升约34%。课题组设计的插补算法能够显著地提高打磨作业效率。

课程设计，利用工具箱实现了机械臂的直线，圆弧，五次多项式规划，内部封装，底耦合，机械臂模型默认三自由度，模块化，易于更改，注释完全，圆弧规划提供了抛物线过渡段轨迹优化