线性多变量控制一种几何方法,经典的控制类著作，大牛人旺纳姆所著，极其艰深。

4.6离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 设连续时间线性时不变系统 对应的时间离散化系统 其中G=eAT H= A的特征值 结论12 如果连续系统（A、B、C）不能控（不能观测），则对任意采样周期T离散化后的系统（G、H、C）也是不能控（不能观测）的。 证明 用反证法 设连续系统不能控，而对于某采样T离散化后的系统却是能控的。则 rank[H、GH、G2H、…Gn-1H]=n 1/3,27/45

二次动态矩阵控制于 1970 年代由壳牌石油公司开发（Cutler 和 Ramaker，1979 年），是化学工业中常用的模型预测控制公式。 提交包含一个控制器文件来执行 QDMC 算法。 一个单独的文件显示了如何在一个简单示例的闭环仿真中使用控制器。 该公式遵循Enso Ikonen在“模型预测控制和状态估计”的讲义中使用的术语。