控制系统的滞后校正设计是自动控制领域中的一项重要课题，其主要目的是通过在系统中引入特定的校正装置，以改善系统的动态性能和稳定性，满足特定的设计指标。在本次课程设计中，我们以MATLAB为工具，针对一给定的单位反馈系统，通过引入串联滞后校正网络，优化系统性能。
课程设计的初始条件为已知系统的开环传递函数为KG(s)/(s(1+0.1s)(1+0.2s))，并规定系统的静态速度误差系数Kv不低于100，幅值裕量和相位裕量也已被指定。在这一设计过程中，首先需要使用MATLAB绘制系统的伯德图，并计算系统的幅值裕量和相位裕量，以便于了解系统在未校正状态下的性能。
接下来，设计任务是系统前向通路中插入一相位滞后校正网络。这一步骤的核心在于确定校正网络的传递函数，使系统满足设计指标。在实际操作中，通常需要对系统进行调整以达到期望的相位和幅度特性，这一过程可能需要反复迭代和调整。
在设计好校正网络之后，需要使用MATLAB绘制未校正和已校正系统的根轨迹。根轨迹分析是理解系统稳定性和性能的重要工具，通过它可以直观地看到系统极点随系统参数变化的轨迹。对根轨迹的绘制和分析有助于我们深入理解系统的行为。
设计过程中，清晰的计算分析过程、MATLAB程序及其输出是不可或缺的部分。因此，课程设计报告中必须详细记录每一步的计算过程和MATLAB的使用情况。报告的格式要符合教务处的相关原则。
在整个课程设计中，参考文献也起着不可忽视的作用。通过查阅相关文献，学生可以获得更多的理论知识和设计经验，以便更好地完成设计任务。
设计总结部分要求学生对整个设计过程进行反思，总结所学知识，并描述在设计过程中遇到的问题以及如何解决这些问题。同时，收获与体会部分应包含对所学知识的应用和对控制系统设计的理解。
整个课程设计不仅锻炼了学生使用MATLAB进行系统分析和设计的能力，而且加深了对控制系统滞后校正理论与实践的认识。通过这一过程，学生可以更好地掌握自动控制理论，并将其应用于实际问题的解决中。
2025-06-28 12:13:36
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本资源内含：
1、自控课程设计报告word 一份
2、程序
2.1 Matlab仿真
2.1.1 校正前系统的仿真 before.m 一份
2.1.2 校正后系统的仿真 later.m 一份
2.1.3 校正前后系统对比的仿真 add.m 一份
2.2 Multisim仿真 一份
2.3 Simulink仿真 一份
3、Matlab仿真图
3.1 校正前系统的仿真图
3.2 校正后系统的仿真图
3.3 校正前后系统的仿真图
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系统设计指标：
1、已知单个机器人关节的被控对象为机械臂
2、系统控制要求
（1）幅值裕度 ；
（2）开环系统剪切频率 ；
（3）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ；
（4）稳定裕度。
系统设计要求
1、 系统建模。根据系统的原理方框图推演系统的开环传递函数、闭环传递函数，建立系统的数学模型。
2、 系统分析。针对控制系统模型（传递函数），利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性，分析系统的动态特性和稳态特性，判断系统性能是否满足性能指标要求，说明系统性能特征。
3、系统设计。选择合理的校正方法（方法不唯一），设计控制器，改善系统的动态特性和稳态特性，计算校正后系统的性能指标，给出控制器的物理实现电路。
4、系统验证。利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证，并利用MATLAB或其他仿真工具（EWB、Multisim等）搭建系统的模拟仿真电路，说明设计的有效性。
5、要求设计结构完整，逻辑清晰，语言通顺，计算过程详细，说明书格式规范。
2021-12-14 18:03:31
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龙门刨床电机速度控制系统是一种典型的控制系统，学习搭建对自己学习控制原理有很大帮助，本文选择Z4-132-3型直流电机，采用PID控制方法，在Matlab上进行仿真，实验结果表明，设计的系统快速性良好，稳态误差极小。
2021-09-01 19:04:16
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贝壳自动化专业课程资源，十分精华，是精心收集的，十分值得学习，是高校学习的重要课程，有需要的自取，欢迎大家下载
2021-07-05 11:03:58
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初始条件：某温箱的开环传递函数为
要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）
1.1试用Matlab绘制其波特图和奈奎斯特图，计算相角裕度和幅值裕度；
1.2试设计滞后校正装置，使系统的相角裕度增加15度。
1.3用Matlab对校正后的系统进行仿真，画出阶跃相应曲线
2020-01-03 11:20:05
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