内容概要：本文详细介绍了如何利用MATLAB实现两轮差速小车的路径规划与轨迹跟踪控制。首先建立了小车的运动学模型，描述了小车的位置坐标、航向角、线速度和转向角速度的关系。接着设计了PID控制器，分别实现了仅控制航向角和同时控制航向角与距离的方法。通过仿真展示了小车从起点沿最优路径到达目标点的过程，并讨论了PID参数的选择及其对轨迹稳定性的影响。最后提出了改进方向，如引入更复杂的控制算法和障碍物检测功能。 适合人群：对自动化控制、机器人技术和MATLAB编程感兴趣的工程技术人员、研究人员及高校学生。 使用场景及目标：适用于研究和开发小型移动机器人的路径规划与控制算法，帮助理解和掌握PID控制的基本原理及其应用。目标是使读者能够独立完成类似的小车路径规划仿真实验。 其他说明：文中提供了详细的MATLAB代码示例，便于读者动手实践。同时也指出了仿真中存在的潜在问题及解决方案，如数值不稳定性和参数调节技巧等。

CSDN Matlab武动乾坤上传的资料均有对应的代码，代码均可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，根据提示修改；若不会，私信博主； 3、运行操作步骤 步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中； 步骤二：双击打开main.m文件； 步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、仿真咨询 如需其他服务，可私信博主或扫描博客文章底部QQ名片； 4.1 博客或资源的完整代码提供 4.2 期刊或参考文献复现 4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作

基于MATLAB的船舶机舱通风系统仿真 本文主要介绍基于MATLAB平台的船舶机舱通风系统仿真，旨在为船舶通风设备的制造与运行提供理论支持和数字化体现。通过仿真，可以对船舶机舱通风系统的长期运行和舱室内气压的变化提供理论参考。 一、船舶机舱通风系统的重要性 船舶机舱是船舶的动力、电力中心，是轮机人员进行管理的场所。要保证机舱内动力及辅助设备的高效运行，并为工作人员提供舒适的工作环境，必须在机舱内建立并维持适宜的环境条件。船舶机舱通风的目的就在于此。 二、基于MATLAB的船舶机舱通风系统仿真 本文使用MATLAB平台，针对船舶通风管道网络进行‘数字化’的仿真。通过风机系统和各个密闭空间模块的差异对船舶通风管道网络进行划分归类，进而对划分的定、变容风机系统模块子系统进行数字建模与界面仿真，同时对每个子系统下的密闭空间模块进行数字建模与界面仿真。 三、仿真模型的建立 仿真模型的建立主要包括三个部分：风机系统模块、密闭空间模块和通风管道网络模块。风机系统模块用于模拟风机的运行情况，密闭空间模块用于模拟舱室内的气压变化，通风管道网络模块用于模拟通风管道网络的运行情况。 四、仿真结果分析 通过仿真，可以对船舶机舱通风系统的长期运行和舱室内气压的变化进行分析。仿真结果表明，基于MATLAB的船舶机舱通风系统仿真可以对船舶通风设备的制造与运行提供理论支持和数字化体现。 五、结论 本文使用MATLAB平台，基于船舶机舱通风系统仿真的研究结果表明，基于MATLAB的船舶机舱通风系统仿真可以对船舶通风设备的制造与运行提供理论支持和数字化体现，为船舶机舱通风系统的长期运行和舱室内气压的变化提供理论参考。 六、未来发展方向 本文的研究结果为船舶机舱通风系统的仿真和优化提供了理论基础，为船舶通风设备的制造与运行提供了理论支持和数字化体现。未来可以继续研究基于MATLAB的船舶机舱通风系统仿真，以提高船舶机舱通风系统的运行效率和稳定性。 七、结论 基于MATLAB的船舶机舱通风系统仿真可以对船舶通风设备的制造与运行提供理论支持和数字化体现，为船舶机舱通风系统的长期运行和舱室内气压的变化提供理论参考。本文的研究结果为船舶机舱通风系统的仿真和优化提供了理论基础，为船舶通风设备的制造与运行提供了理论支持和数字化体现。

内容概要：本文详细介绍了利用MATLAB实现的3船协同围捕控制算法。首先明确了每艘无人船的运动模型，将无人船简化为质点并控制其位置和速度来模拟运动。接着通过核心代码展示了如何计算各船与目标船及其他协作船之间的距离，并据此调整速度以实现围捕。此外，还讨论了算法的优势，如简化复杂问题、清晰展示控制逻辑，以及其在海上救援、海洋监测等领域的潜在应用。 适合人群：对智能船舶技术和MATLAB编程感兴趣的科研人员、工程师及学生。 使用场景及目标：适用于研究多船协同控制策略的学习和实验环境，旨在帮助理解和掌握无人船编队控制的基本原理和技术细节。 其他说明：文中提供了完整的MATLAB代码示例，便于读者动手实践。同时强调了参数调节的重要性，如速度调整系数、安全距离等，确保算法的有效性和稳定性。

自研船舶电力推进系统MATLAB仿真报告：从柴油机+同步发电机到异步电机直接转矩控制的全面模拟与实践,《船舶电力推进系统自搭MATLAB仿真报告：从柴油机同步发电机到异步电机直接转矩控制的完整过程与参数配置详解》,自己搭建的船舶电力推进系统（船舶电力推进自动控制）完全自搭MATLAB仿真，可适度，含对应27页正文的中文报告，稀缺资源，仿真包括船舶电站，变流系统和异步电机直接转矩控制，放心用吧。 三个文件逐层递进 柴油机+同步发电机（船舶电站） 柴油机+同步发电机+不控整流全桥逆变 柴油机+同步发电机+变流模块+异步电机直接转矩控制 所有参数都是配好的，最大负载参考变流系统所带负载两倍，再大柴油机和同步发电机参数就不匹配了，有能力可以自己调 ,核心关键词：船舶电力推进系统; MATLAB仿真; 船舶电站; 变流系统; 异步电机直接转矩控制; 柴油机; 同步发电机; 不控整流全桥逆变; 参数配比。,《船舶电力推进系统MATLAB仿真报告》

内容概要：本文详细介绍了基于MATLAB的无人艇非线性Nomoto模型的仿真方法，特别是针对回转实验和Z型实验的具体实现。首先，文章提供了非线性Nomoto模型的核心微分方程及其MATLAB实现，强调了引入非线性项（如三次方项）以更好地模拟高速回转时的力矩衰减现象。接着，文章展示了如何利用龙格-库塔法进行数值求解，并给出了具体的代码实现。对于回转实验，文中提供了满舵35度的舵角激励设置及相应的仿真结果展示。而对于Z型实验，则通过事件函数精确捕捉舵角反转时机，实现了20度航向偏差触发的舵角切换逻辑。此外，文章还讨论了仿真过程中的一些常见问题及解决方案，如时间步长的选择、舵机响应延迟的考虑以及参数敏感性分析。 适用人群：具备MATLAB编程基础并希望深入了解无人艇运动控制算法的研究人员和工程师。 使用场景及目标：①用于研究和验证无人艇的运动控制算法；②帮助研究人员理解和优化无人艇的回转和Z型实验；③为实际无人艇控制系统的设计提供理论支持和技术参考。 其他说明：文章不仅提供了详细的代码实现，还分享了许多实践经验，如参数调整技巧、仿真结果分析等，有助于读者更快地掌握相关技术和解决问题。

,,2023TRANS（顶刊） 基于人工势场和 MPC COLREG 的无人船复杂遭遇路径规划 MATLAB 源码+对应文献 船舶会遇避碰 船舶运动规划是海上自主水面舰艇（MASS）自主导航的核心问题。 本文提出了一种新颖的模型预测人工势场（MPAPF）运动规划方法，用于考虑防撞规则的复杂遭遇场景。 建立了新的船舶域，设计了闭区间势场函数来表示船舶域的不可侵犯性质。 采用在运动规划过程中具有预定义速度的Nomoto模型来生成符合船舶运动学的可跟随路径。 为了解决传统人工势场（APF）方法的局部最优问题，保证复杂遭遇场景下的避碰安全，提出一种基于模型预测策略和人工势场的运动规划方法，即MPAPF。 该方法将船舶运动规划问题转化为具有操纵性、航行规则、通航航道等多重约束的非线性优化问题。 4个案例的仿真结果表明，所提出的MPAPF算法可以解决上述问题 与 APF、A-star 和快速探索随机树 (RRT) 的变体相比，生成可行的运动路径，以避免在复杂的遭遇场景中发生船舶碰撞。 ,则性要求；基于TRANS（顶刊）；MPC；人工势场；COLREG；避碰规则；复杂遭遇场景路径规划；

在现代船舶技术的发展中，无人船舶已经成为一项重要的研究领域。随着计算机技术、自动控制技术以及人工智能技术的不断发展，无人船舶的研究也逐渐深入。本文主要探讨了无人船舶在操纵运动中的回转实验和Z型实验的模拟仿真，以及基于PID控制器的航向控制技术。 我们来看无人船舶操纵运动中的回转实验。在船舶操纵性研究中，Nomoto模型是分析船舶运动特性的重要手段。Nomoto模型主要分为线性和非线性两种类型。线性模型适用于小角度操纵时的情况，而非线性模型则能更准确地模拟大角度操纵时的复杂行为。通过利用Simulink仿真软件，研究者可以建立相应的模型，模拟无人船舶在各种操纵条件下的动态响应，从而预测其运动性能。 接下来是Z型实验，这是一种标准的船舶操纵性能评估方法。通过模拟船舶在特定速度和转向下的Z型运动轨迹，可以评估其操纵性和稳定性。在仿真过程中，研究者需要考虑诸如船舶质量、惯性、阻力系数等多种参数，确保模拟实验的准确性。 除此之外，基于PID（比例-积分-微分）控制器的航向控制技术是确保无人船舶稳定航行的关键。PID控制器通过调整控制输入（如舵角）来减少输出（船舶的实际航向）与期望航向之间的偏差。在实际应用中，可能需要根据不同的海洋环境和船舶状态动态调整PID参数，以获得最佳的控制效果。 从给出的文件名称列表中可以看出，文档内容涉及了对无人船舶操纵运动的研究、燃料电池模型以及多孔介质流动物理场的耦合分析等。其中，燃料电池模型和多孔介质流动物理场的耦合分析可能是从能源利用和推进系统角度对无人船舶进行的深入探讨。这显示了无人船舶研究的多学科交叉特性，不仅包括了传统的船舶操纵和控制系统，还涵盖了新能源技术和流体力学等前沿科技。 而文件中提及的“探索无人船舶的操纵运动回转与型实验仿真基.doc”、“船舶无人艇无人船线性及非线性响应型操纵运.html”、“探索船舶无人艇非线性响应与型实验的.txt”和“探索无人船舶操纵运动中的与响应模型基于仿.txt”等标题，都表明了研究者试图通过模拟仿真来深入理解无人船舶的操纵性能，并探索其操纵模型。 此外，“船舶无人艇无人船技术分析文章一引言随着科技.txt”和“船舶无人艇无人船技术分析线性及非线性响应型操纵运.txt”两篇文章可能包含了对无人船舶技术发展背景、研究现状以及未来趋势的综述和分析。 无人船舶技术的研究不仅需要深厚的理论基础，还需要不断的实践探索和技术创新。通过对无人船舶操纵运动的回转实验和Z型实验的模拟仿真，以及基于PID控制器的航向控制技术的研究，可以为未来无人船舶的设计和应用提供重要的理论和技术支持。

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介绍对某港煤码头进行的深水开敞式码头船舶荷载现场试验的测试内容、方法和结果,以及对测试资料的概率统计分析结果.通过对船舶荷载的概率分布规律的研究,提出在可靠度设计中,撞击能量可采用对数正态概率分布、系缆力最大值可采用极值Ⅰ型概率分布作为荷载模型,靠船速度可采用极值Ⅰ型概率分布作为靠船速度计算模型.按南京水利科学研究院建议公式计算的波浪作用下系泊船舶的撞击能量较按规范公式计算的撞击能量与现场试验结果更为接近. 本文是关于深水开敞式码头船舶荷载现场试验研究的科研报告，主要涉及了对某港煤码头的船舶荷载测试、分析方法及其在结构可靠度设计中的应用。研究指出，船舶荷载是深水开敞式码头设计的关键考虑因素，而以往的相关研究并未充分满足实际工程的需求。 在试验部分，研究人员于1991年9月至10月对31艘不同规格的船舶进行了靠泊过程和系泊状态的观测，收集了大量的数据。这些数据包括船只的总长、船宽、型深、总排水量、压载吨位和吃水深度等，这些参数对理解船舶荷载的影响至关重要。 通过对测试数据的概率统计分析，研究发现船舶撞击能量可采用对数正态概率分布来建模，而系缆力的最大值则适合用极值Ⅰ型概率分布来描述。此外，靠船速度也采用极值Ⅰ型概率分布作为计算模型。这些概率分布模型的建立，有助于更准确地预测和评估船舶对码头结构的荷载效应。 特别提到，南京水利科学研究院提出的公式在计算波浪作用下系泊船舶的撞击能量方面，相比规范公式更接近现场试验的结果。这表明，该研究所提供的方法可能在实际工程设计中具有更高的适用性和准确性，对于提高码头结构的安全性和耐久性具有重要意义。 总结来说，这项研究强调了现场试验在理解深水开敞式码头船舶荷载特性上的重要性，提出了适用于可靠度设计的荷载概率分布模型，并验证了这些模型的合理性。这对于未来深水码头设计规范的更新和完善，以及港口工程结构设计的科学化、精细化具有积极的推动作用。