提出在视觉引导的自动导航车中填加电子地图控制来规定小车的行进方向及状态的方法，并采用一些图像处理的新方法简化处理过程来满足实时陛要求。这些方法经过现场实验，即在一定速度下摄像头加装遮光罩并配置光源以垂直于地面角度拍摄，基本达到使用要求，验证了图像处理过程的准确性和实时性。