基于CTRV轨迹预测模型的周向防碰撞系统：Carsim2019+simulink辅助驾驶安全预警研究,基于轨迹预测的周向防碰撞（Carsim2019+simulink） 辅助驾驶 安全预警 CTRV轨迹预测模型 车载激光雷达 各种危险碰撞场景下进行提前预测，并进行安全制动，实现防避障功能。 模型代码清楚简洁，方便更改使用可在此基础上进行算法的优化。 ,基于轨迹预测的防碰撞; 辅助驾驶安全预警; CTRV轨迹预测模型; 车载激光雷达; 危险场景预测; 安全制动; 防避障功能; 模型代码优化。,基于CTRV轨迹预测模型的周向防碰撞系统：激光雷达辅助安全预警与避障优化

内容概要：本文档详细介绍了L2级辅助驾驶系统中AEB（自动紧急制动）功能的技术规范，涵盖从传感器要求、信号处理、制动控制策略、交互与通讯到测试与验证的各个环节。文档强调了AEB功能在提高行车安全、减少交通事故方面的重要作用，并针对大厂量产提出了具体的实施步骤和要求，包括技术规范、测试计划、问题反馈、培训支持以及质量控制等方面。 适合人群：从事汽车智能驾驶技术研发、测试和量产的相关技术人员。 使用场景及目标：适用于希望深入了解并实施L2级辅助驾驶AEB功能的企业和个人，帮助他们在实际工作中确保AEB功能的稳定性和可靠性。 其他说明：文档不仅提供了理论指导，还涵盖了大量实战经验，有助于提升相关人员的专业技能和项目管理水平。

在现代汽车技术中，辅助驾驶系统（ADAS）扮演着越来越重要的角色，旨在提升行车安全性和驾驶舒适性。其中，自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control, ACC）是ADAS的一项核心功能，它允许车辆自动调整速度以保持与前方车辆的安全距离。而“弯道限速辅助”则是自适应巡航控制在复杂路况下的一个高级扩展，它专门针对弯道路段，以确保车辆在过弯时能够安全、稳定地行驶。 自适应巡航控制（ACC）的基本工作原理是通过雷达传感器或激光雷达持续监测与前方车辆的距离，并根据预设的跟车距离自动调整本车的行驶速度。系统通常有多个预设的跟车距离等级，驾驶员可以根据自身需求选择。当前车减速或加速时，ACC系统会相应调整本车的速度，甚至在必要时完全停止车辆，以避免碰撞。 弯道限速辅助（Curve Speed Assist, CSA）是ACC系统的一个智能补充，尤其在高速公路和乡间道路上的弯道行驶时非常有用。该功能基于高精度地图数据和车辆动态信息，如车辆的转向角、侧向加速度等，来预测即将进入的弯道的曲率。一旦检测到车辆即将进入弯道，系统会自动降低车速，以符合安全过弯的最高速度，这样可以防止因过快入弯导致的失控或者打滑。 CSA系统的工作流程大致如下：车辆的传感器和导航系统识别出前方的弯道；接着，系统分析弯道的半径和当前车速；然后，根据车辆的物理特性（如轮胎抓地力、车身稳定性等）计算出安全过弯速度；如果当前车速超过这个安全值，系统将逐步降低车速，使车辆在进入弯道时处于合适的速度。 除了提高行车安全，弯道限速辅助还有助于改善驾驶体验。在没有弯道限速辅助的情况下，驾驶员可能需要频繁地调整车速以应对变化的路况，这在长途驾驶中会增加疲劳感。而CSA系统可以自动处理这些细节，使驾驶员能够更加专注于道路状况，享受更轻松的驾驶旅程。 然而，任何辅助驾驶系统都不是万能的，驾驶员仍然需要时刻保持警觉并准备接管控制。尽管CSA和ACC能够显著减少因速度不当引起的事故，但在遇到未在地图上标注的障碍物或者极端天气条件时，人类驾驶员的判断仍然是不可或缺的。 辅助驾驶系统，尤其是结合了弯道限速辅助的自适应巡航控制，为现代驾驶提供了智能且安全的解决方案。随着技术的不断发展，我们期待这些系统在未来能够变得更加智能化，进一步提升道路安全和驾驶体验。

量产自动驾驶中的规划控制算法（小鹏&深蓝自动驾驶PnC公开课20200817）

模型开发建模规范指导文档

使用simulnk建立的辅助驾驶模拟模型，使用相机识别车道，并进行车道跟随，并控制与前方的车辆的距离。

描述了一种用于估计车辆驾驶员的转弯、制动或加速的行为来避免车辆与任意对象发生碰撞的算法。原2010 Model-Based Threat Assessment for Avoiding Arbitrary Vehicle Collisions.pdf

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