Commder 是Px4 源码中的飞行控制命令切换模块，比如由自稳模式切换到，定高，定 点，自动模式。所有模式能不能成功切换，都在这个模块中做了相应的飞行条件检查。自稳 模式的切换，不需要太多的飞行条件。如果是定高，定点，自动模式，需要很多的传感器数 据有效的条件，这就需要很多的检查，只有条件满足才能够成功切换。我们拿光流定点的例 子来分析，光流定点都需要哪些传感器的条件有效，光流定点才能成功切换。