内容概要：文章介绍了自动驾驶车辆轨迹规划与运动控制的关键技术，采用动态规划（DP）算法进行动态障碍物的轨迹边界规划，生成可行的行驶路径范围，并将该边界作为约束条件用于底层运动控制设计。在此基础上，结合非线性模型预测控制（NMPC）对车辆的加速度和方向盘转角进行精确控制，状态量包括纵向/侧向车速及Frenet坐标系下的s和ey。整体方案实现了从环境感知到运动执行的闭环控制。 适合人群：从事自动驾驶算法研发的工程师、控制理论研究人员以及具备一定MATLAB编程基础的硕士、博士研究生。 使用场景及目标：①解决复杂动态环境中车辆避障与轨迹生成问题；②实现高精度的车辆运动控制，提升自动驾驶系统的稳定性与安全性。 阅读建议：建议结合MATLAB脚本程序实践文中提出的DP与NMPC算法，重点关注状态建模、约束处理与控制器参数调优，以深入理解算法在实际系统中的集成与性能表现。

RT真值系统使用文档 LDW-and-LKA-application-guide_210803.pdf LDW-and-LKA-application-guide_210803.pdf LDW-and-LKA-application-guide_210803.pdf LDW-and-LKA-application-guide_210803.pdf LDW-and-LKA-application-guide_210803.pdf LDW-and-LKA-application-guide_210803.pdf LDW-and-LKA-application-guide_210803.pdf 《车道偏离警告（LDW）与车道保持辅助（LKA）应用指南》 车道偏离警告（LDW）和车道保持辅助（LKA）是高级驾驶辅助系统（ADAS）的重要组成部分，它们旨在提高驾驶安全性和舒适性。在对这类系统进行测试时，精确地测绘车道线至关重要。车道数据用于构建精确的车道地图，以便与车辆位置进行比较。同时，需要实时了解被测车辆（Vehicle Under Test, VUT）的位置、速度、航向、加速度和侧向角速度。 测试LDW和LKA系统可以在带有车道标记的任何赛道上进行，但为了精确控制侧向速度和横摆率，可能需要使用转向机器人或其他驾驶机器人。RT Range解决方案提供了这种精确控制的能力，尤其当配合RTK基准站使用时，性能更优。 推荐的测量标准如下： - 位置精度：根据Euro NCAP的要求，需要达到0.3米的精度，而RT3000 v3可以实现0.01米的高精度。 - 车辆速度：要求0.1公里/小时的精度，RT3000 v3则能实现0.05公里/小时的精确度。 - 横摆率：0.1度/秒的精度要求，RT3000 v3可达到0.075度/秒。 - 纵向加速度：需要0.1米/平方秒的精度，RT3000 v3可提供0.015米/平方秒的精度。 - 航向精度：两者都要求0.1度的精度。 设置过程包括以下步骤： 1. 开始设置，安装基站并开启以进行位置平均。 2. 使用RT Range中的车道测绘程序，将测绘小车的右前轮放在车道边缘，选择“在这里添加点”。 3. 手动或自动添加更多点，通过配置“自动添加调整”并开启来完成。 4. 将测绘小车沿着车道推动，直到完成整个车道的测绘，然后保存车道文件，重复此步骤以测绘所有必要的车道。 5. 在被测车辆上安装RT3000 v3，并使用RT-Strut固定。 6. 启动系统，通过NAVconfig进行配置，使用NAVAssist模板在NAVDisplay中初始化并预热RT3000 v3。 7. 根据需要调整系统设置以优化性能。 Oxford Technical Solutions Ltd是一家专业的惯性专家公司，自1998年以来，他们提供的RT3000 v3、RT-Base-S、RT-Range Suite软件以及相关配件，为LDW和LKA的测试提供了全面且精准的解决方案。其产品和服务包括车辆定位、速度和动态参数的精确测量，为ADAS系统的验证和开发提供了有力支持。 总结来说，本指南详细阐述了在进行LDW和LKA系统测试时所需的关键参数和设备，以及如何有效地设置和使用这些设备。准确的测试数据对于确保这些驾驶辅助系统的性能和安全性至关重要。通过遵循指南中的步骤和推荐的设备，可以实现高效且精确的测试流程。

Carsim与Simulink联合仿真实现变道路径规划算法与MPC轨迹跟踪算法的可视化应用，适用于弯道道路的智能驾驶仿真。,carsim+simulink联合仿真实现变道 包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法 带规划轨迹可视化 可以适用于弯道道路，弯道车道保持，弯道变道 Carsim2020.0 Matlab2017b ,关键词：Carsim; Simulink; 联合仿真; 变道; 路径规划算法; MPC轨迹跟踪算法; 规划轨迹可视化; 弯道道路; 弯道车道保持; 弯道变道; CarSim2020.0; Matlab2017b。,CarSim联合Simulink实现弯道轨迹规划与变道模拟研究

TruckSim8×8轮式装甲车辆坦克仿真模型，包跑通含； 【项目介绍】 -TruckSim2019.0 -仿真工况选择基于驾驶员预瞄的双移线工况 -初始车速70kph -该模型可与MATLAB联合仿真，用于后续装甲车辆控制算法验证 【打包文件包括】 -TruckSim装甲车辆模型4A_WMV.cpar -8×8轮式装甲车辆3D模型（包括.obj和.fbx模型） -提供软件安装包 -提供一步步操作模型使用教程文档 本文详细介绍了TruckSim8×8轮式装甲车辆坦克仿真模型，该模型采用了TruckSim2019.0版本，设计了基于驾驶员预瞄的双移线工况作为仿真工况选择，并设定了初始车速为70kph。模型的一个重要特性是可以与MATLAB软件进行联合仿真，这对于后续装甲车辆控制算法的验证具有重要意义。 仿真模型的打包文件内容非常丰富，包括了TruckSim装甲车辆模型文件、3D模型文件（含有.obj和.fbx格式），为用户提供了完整的软件安装包，并且配备了详细的操作模型使用教程文档。这些内容的设计旨在帮助用户能够更加便捷和高效地理解和使用该仿真模型。 模型的3D设计部分包含了一系列的视觉资源，比如.obj和.fbx格式的模型文件，这些文件可以被广泛应用于3D可视化和动画制作中。轮式装甲车辆的3D模型不仅是技术仿真的重要组成部分，而且对于制作逼真的虚拟战场环境也具有不可忽视的作用。 此外，打包文件还包括了详细的操作指南文档，这些文档对于初学者和有经验的用户同样适用。用户通过阅读文档，可以一步步学习如何安装和操作仿真模型，这在一定程度上降低了学习和使用门槛，提升了模型的可访问性。 在文档方面，该仿真模型的打包文件中包含了多个文档，如技术分析文章、项目分析、模型使用教程以及项目介绍等。这些文档覆盖了从模型设计、功能介绍、操作步骤到技术细节等多方面的内容，为用户提供了一个全面了解和学习该仿真模型的平台。 TruckSim8×8轮式装甲车辆坦克仿真模型是一项技术集成度高、操作简便、功能全面的仿真工具。它不仅能够为装甲车辆控制算法的开发和测试提供一个有效的实验平台，同时也为装甲车辆设计、虚拟战场模拟等应用提供了有力的支持。通过该仿真模型，开发者和工程师能够在一个虚拟的环境中对装甲车辆的性能进行详尽的分析和评估，从而加速技术迭代和产品优化过程。

驾驶员疲劳监测DMS数据集，该数据集包含约36,668张带有清晰标签的图片，涵盖了RGB与红外摄像头数据。数据集的特点在于其多样性和标签完整性，能够适应不同环境下的训练需求。此外，数据集中包含的多模态数据有助于提高疲劳监测的准确性。文中还探讨了数据集在图像处理、机器学习与深度学习中的应用，最终目的是为了实现驾驶员疲劳的实时监测与预警，提升行车安全性。 适合人群：从事智能交通系统研究、机器学习与深度学习领域的研究人员和技术开发者。 使用场景及目标：适用于需要大量标注数据来训练机器学习模型的研究项目，特别是那些专注于驾驶员疲劳监测的应用。目标是通过该数据集训练出高精度的疲劳检测模型，进而应用于实际驾驶环境中。 其他说明：未来的研究方向包括开发更高质量的数据集，解决数据隐私与安全问题，确保数据合法可靠。

基于NGSIM数据集（i-80和US101高速公路）的驾驶风格特征提取与高斯聚类分析方法。首先，通过对原始数据进行预处理，包括数据清洗、去除异常数据（如幽灵车辆）以及应用对称指数移动平均滤波算法（sEMA），确保数据的质量。接着，制定了详细的换道工况下的驾驶风格特征表，提取了三个关键特征：方向盘熵值、加速度方差和车道入侵指数，并进行了特征相关性分析。然后，利用高斯混合模型（GMM）进行聚类分析，得到了三种不同的驾驶风格类别：佛系组、战斗组和普通组。此外，还展示了代码的扩展性，可以通过简单的修改支持其他聚类算法，如SVM和K-means。实验结果显示，高斯聚类的效果优于其他方法，证明了所提方法的有效性和鲁棒性。 适合人群：交通工程研究人员、自动驾驶算法开发者、数据分析专家。 使用场景及目标：适用于需要从大规模交通数据集中提取驾驶风格特征并进行分类的研究项目。主要目标是识别不同驾驶风格的特点，为交通安全分析、智能交通系统优化提供依据。 其他说明：文中提供了具体的代码实现细节，便于读者复现实验结果。同时，强调了数据预处理和特征选择的重要性，指出这些步骤对于提高聚类效果的关键作用。

驾驶员疲劳监测DMS数据集：36668张RGB与红外摄像头图像的深度标签研究数据集,驾驶员疲劳监测DMS相关数据集，DMS数据集约36668张，标签结构看图，均有标签。 包涵rgb与红外摄像头数据 ,驾驶员疲劳监测DMS; 36668张数据集; 标签结构; RGB与红外摄像头数据; 标签齐全。,驾驶员疲劳监测：DMS数据集RGB与红外摄像头图像研究 在当今社会，随着汽车保有量的不断增加，道路交通事故的风险也随之上升。其中，由于驾驶员疲劳引起的交通事故占了相当大的比例，因此，如何有效监测驾驶员疲劳状态，预防因疲劳驾驶导致的交通事故，成为了一个亟待解决的问题。为了解决这一问题，科研人员和企业开始研发各种驾驶员疲劳监测系统（Driver Monitoring System，简称DMS），利用先进的传感器技术、图像处理技术和人工智能算法，对驾驶员的生理和行为特征进行实时监测，以便在驾驶员出现疲劳状态时及时发出警告。 本文所述的“驾驶员疲劳监测DMS数据集”，便是为上述研究提供支持的关键数据资源。该数据集包含约36668张图像，这些图像由RGB摄像头和红外摄像头共同采集，覆盖了驾驶员在不同时间、不同光照条件下的多场景驾驶状态。每一张图像都附带了深度标签，这些标签详细记录了驾驶员的面部特征、表情、眼睛状态、头部姿态等关键信息，为深度学习和模式识别算法提供了宝贵的学习样本。 RGB摄像头和红外摄像头的数据相辅相成，RGB图像能够提供丰富的色彩信息，用于分析驾驶员的面部表情和头部姿态；而红外摄像头则不受光照条件的影响，能够在夜间或低光照环境下捕捉到清晰的图像，对于驾驶员的眼睛状态监测尤为重要。数据集中的标签结构经过精心设计，能够为研究者提供足够的信息用于训练和验证疲劳检测算法。 数据集的多样化应用场景包括了对驾驶员疲劳状态的深入分析与研究、DMS系统的应用与研究，以及与DMS相关的设计、实施和优化方法。数据集的文件列表中，除了图像文件外，还包括了多篇文档，如研究引言、深入分析与应用、研究与应用以及相关的HTML和DOC文件，这些文档不仅对数据集提供了详细描述，还可能包含了与数据集相关的研究成果和分析方法。 通过这些详尽的数据集和研究资料，研究人员可以对DMS系统进行更深入的研究，开发出更加精准可靠的疲劳检测技术，最终实现在实际驾驶场景中有效预防疲劳驾驶的目标。此外，随着机器学习和深度学习技术的不断进步，这些数据集也可以作为基准数据集，用于评估和比较不同的疲劳检测算法的性能，推动相关技术的发展和应用。 该驾驶员疲劳监测DMS数据集不仅是研究疲劳监测技术的宝贵资源，也为推动智能交通系统的发展提供了重要的支持，为减少由疲劳驾驶引起的交通事故，保护人民的生命财产安全作出了贡献。

本书《数据结构与算法思维：自动驾驶汽车》由Kay Yong, Khoo EdD编写，旨在通过故事背景教授读者数据结构和算法技能。书中通过一系列情境如Jack和Jill的假期活动，帮助学生理解并应用逻辑思考来解决实际问题。内容涵盖模式识别、分解、抽象及算法构建等关键技能，同时通过具体例子解释了如何组织和存储数据以提高效率。此外，该书还介绍了如何设计方向指引机器人移动，并探讨了不同路径的选择和优化。适用于希望提升编程能力和解决问题技巧的初学者。

自动驾驶技术是现代智能交通系统的核心组成部分，而定位是自动驾驶中不可或缺的一环。毫米波雷达作为一项重要的传感器技术，因其在恶劣环境下的高稳定性、抗干扰能力和远距离探测能力，被广泛应用在自动驾驶车辆的定位系统中。本文将深入探讨毫米波雷达在自动驾驶定位中的应用以及相关的Matlab代码实现。 毫米波雷达的工作原理基于电磁波的发射和接收。它通过发射毫米级别的波长的电磁波，然后接收这些波从周围物体反射回来的信息，计算目标的距离、速度和角度。这些信息对于构建环境感知模型至关重要，是自动驾驶车辆进行精确定位的基础。 在自动驾驶定位中，毫米波雷达的主要任务包括： 1. **距离测量**：通过测量发射信号与回波信号之间的时间差，可以计算出目标与雷达之间的距离。 2. **速度测量**：利用多普勒效应，雷达可以检测到目标相对于雷达的相对速度。 3. **角度测量**：通过天线阵列的设计，可以确定目标相对于雷达的方位角。 Matlab作为一种强大的数学和仿真工具，被广泛用于毫米波雷达系统的建模和算法开发。在"Automatic_Positioning_Radar_Matlab-master"这个压缩包中，可能包含了以下关键内容： 1. **雷达信号处理算法**：如脉冲压缩、匹配滤波等，用于提高雷达的分辨率和探测性能。 2. **数据融合模块**：自动驾驶系统通常集成了多种传感器，毫米波雷达数据可能需要与其他传感器（如激光雷达、摄像头）的数据进行融合，以提高定位精度。 3. **卡尔曼滤波**：这是一种常用的数据平滑和预测方法，常用于消除测量噪声，提供更稳定的定位结果。 4. **目标检测与跟踪**：通过检测雷达回波中的特征点，识别并跟踪周围的障碍物，为路径规划提供输入。 5. **仿真场景搭建**：可能包含用于测试和验证雷达定位算法的虚拟环境。 了解了这些基础知识后，开发者可以通过阅读和运行提供的Matlab代码，学习如何实现毫米波雷达在自动驾驶定位中的具体功能，并对算法进行优化。此外，这也有助于理解实际工程中遇到的问题，比如如何处理多径效应、如何提高目标识别的准确性等。 "自动驾驶定位毫米波雷达代码"是一个宝贵的学习资源，它涵盖了毫米波雷达在自动驾驶中的核心技术和应用，以及相关的Matlab实现，对于自动驾驶技术的研究者和开发者来说，具有很高的参考价值。通过深入研究这些代码，我们可以更好地理解和掌握毫米波雷达在自动驾驶系统中的作用，为未来的智能交通系统开发打下坚实的基础。

自动驾驶毫米波雷达工程数据仿真是一种关键技术，用于现代智能交通系统中的自动驾驶车辆。毫米波雷达，全称为毫米波无线雷达，工作在频率30 GHz至300 GHz的电磁波段，因其波长在毫米级别而得名。这种雷达技术具有穿透力强、分辨率高、抗干扰性能好的特点，使其成为自动驾驶领域中的核心传感器之一。 在自动驾驶系统中，毫米波雷达的主要功能是测距测速和角度估计。测距是确定目标与雷达之间的距离，这可以通过测量发射脉冲和接收到反射信号之间的时间差来实现。测速则通过连续测距并分析目标位置的变化率来完成，这在追踪移动物体时尤为重要。角度估计则能帮助系统确定目标相对于雷达的方向，这对于识别周围环境、避免碰撞至关重要。 毫米波雷达的数据仿真涉及多个方面： 1. **信号处理**：包括信号发射、接收和处理的算法设计，如脉冲压缩、匹配滤波等，以提高雷达的探测能力和距离分辨率。 2. **目标建模**：真实世界中的物体需要在模拟环境中精确再现，包括不同形状、尺寸和材质的目标，以及它们对雷达波的反射特性。 3. **环境模拟**：包括天气条件（晴天、雨天、雾天等）、路面类型（干燥、湿滑）、光照条件等，这些都会影响雷达信号的传播和反射。 4. **多径效应**：雷达信号可能经过多个路径到达接收器，如地面反射、建筑物折射，仿真需要考虑这些因素，以提高预测的准确性。 5. **干扰处理**：在实际应用中，可能存在其他雷达信号、电磁噪声或干扰源，仿真应包含这些情况，以测试系统的抗干扰能力。 6. **系统集成**：毫米波雷达数据仿真需要与车辆的导航系统、视觉传感器、激光雷达等其他系统进行协同仿真，以实现整体自动驾驶策略的优化。 7. **算法优化**：通过大量的仿真测试，不断优化目标检测、跟踪和分类算法，以提高自动驾驶的安全性和可靠性。 在"automotive-radar-data-simulation-master"这个压缩包中，很可能包含了用于实现以上功能的各种代码、数据集和说明文档。这些资源对于研究人员和工程师来说是非常宝贵的，他们可以利用这些工具进行毫米波雷达的性能测试、算法开发和系统验证，推动自动驾驶技术的进步。通过深入理解和应用这些工程数据仿真，我们可以更好地理解毫米波雷达的工作原理，为未来的智能交通系统构建更强大的感知能力。