内容概要：本文详细介绍了如何利用DL00403技术和Airsim仿真平台来实现自动无人飞行器（UAV）的巡航和防撞功能。主要内容涵盖环境准备、UAV巡航算法设计、Airsim仿真环境配置以及具体的源码实现步骤。通过路径规划和避障算法的设计，结合Airsim提供的丰富仿真功能，确保了UAV能够在复杂环境下安全、高效地完成任务。最后，通过对系统的测试与调试，验证了所提出方法的有效性和可行性。 适合人群：从事无人机技术研发的专业人士，尤其是那些希望深入了解UAV自动巡航和防撞机制的研究人员和技术开发者。 使用场景及目标：适用于需要在实验室或研究机构中搭建UAV仿真测试环境的情况，旨在帮助研究人员更好地理解和优化UAV的行为表现，提高其在实际应用中的可靠性和安全性。 其他说明：文中提到的技术细节对于想要深入探究UAV控制算法及其仿真测试的人来说非常有价值。同时，它也为未来的无人机技术创新提供了有益的参考方向。

适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！

该研究基于UE4+AirSim的仿真场景，实现无人机穿过多个移动障碍物（圆圈）到达终点。采用霍夫圆检测算法识别障碍物，卡尔曼滤波、运动模态识别的算法预测移动障碍物，PID控制算法进行轨迹优化。成果：获得“智在飞翔”无人飞行器智能感知技术竞赛（上海交通大学电子信息与电气工程学院主办）三等奖第一名。

打包好的，直接导入就能用，不需要自己装。

这是Unity3D项目AirSIm仿真的一个x64平台release版本的lib文件，因为lib文件需要从源代码编译，有点复杂，所以上传供大家直接使用，需要编译成其它类型的lib文件，可以给我博客留言

AirSim汽车高精模型，在airsim安装过程中可能遇到网络原因下载困难，可提前下载好放入指定位置

根据Inspire2 pro无人机三维模型修改而来，压缩包里面包含三个文件，分别是机身FBX模型，左前方螺旋桨模型(亦为右后方)，右前方螺旋桨模型(亦为左后方)，只需在UE4里面导入模型(需要勾选组合模型选项)，使用AirSim默认飞行器蓝图进行部件替换即可，具体操作可以参考博文。此资源仅限学习交流使用，严禁将其用于商业领域，请尊重原始创作者。

根据 Matrice200 无人机三维模型修改而来，压缩包里面包含三个文件，分别是机身FBX模型，左后方螺旋桨模型(亦为右前方)，右后方螺旋桨模型(亦为左前方)，只需在UE4里面导入模型(需要勾选组合模型选项)，使用AirSim默认飞行器蓝图进行部件替换即可，具体操作可以参考博文。此资源仅限学习交流使用，严禁将其用于商业领域，请尊重原始创作者。

matlab导入excel代码SLAM-AIRSIM 使用AirSim和MATLAB实现SLAM（同时定位和地图绘制） 基本上，使用我们的工作 您必须采用“ corridor.py”代码，并取出必要的代码片段（收集Lidar_data并将其存储在具有多张工作表的Excel工作簿中。） 现在将Excel数据导入到Matlab导航工具箱中，并执行姿势图优化。 如果您使用的是离线MATALAB，请先安装Navigation ToolBox，然后运行2D离线SLAM示例。 调整参数以使其在您的地图构建（AIRSIM）中运行。 相反，您可以直接导入我们的“ lidarloader.mlx”，并使用MATALB导航框自己使用参数。

Developing and testing algorithms for autonomous vehicles in real world is an expensive and time consuming process. Also, in order to utilize recent advances in machine intelligence and deep learning we need to collect a large amount of annotated training data in a variety of conditions and environments. We present a new simulator built on Unreal Engine that offers physically and visually realistic simulations for both of these goals.