读取带障碍环境的地图，二值化处理，使用rrt算法得到路径规划图，使用去除冗余点的方法对路径进行优化，再用三次B样条对路径进行平滑处理
2022-01-04 17:02:59
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对10*10的二维高程矩阵进行插值，得到较平滑的三维山地图，使用A星算法得到起点到终点的最优路径，使用B样条插值法对路径进行平滑处理。
2021-09-02 16:15:22
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