GD32E508是GD32系列的一款基于ARM Cortex-M33内核的微控制器，具有高性能、低功耗的特点。CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用在汽车电子、工业自动化等领域的通信协议，而CAN FD（CAN with Flexible Data-Rate）则是CAN协议的一个升级版，它提高了数据传输速率，能更快地传递大量数据。 本例程主要关注GD32E508的CAN FD功能，尤其是如何配置和使用CAN2接口，并利用PE0和PE1引脚进行通讯。以下是对这个例程代码的相关知识点的详细解释： 1. **CAN FD基本概念**：CAN FD能够将传统的CAN最大数据速率（1Mbit/s）提升至最高5Mbit/s，同时保留了CAN的错误检测和容错能力。这使得CAN FD在需要高速传输的应用中更具优势。 2. **GD32E508的CAN模块**：GD32E508内置了两个独立的CAN控制器（CAN1和CAN2），每个控制器都有多个可配置的输入输出引脚，如本例中的PE0和PE1，它们通常被用作CAN的发送和接收线。 3. **配置CAN2**：在使用CAN2前，我们需要对它进行初始化，包括设置波特率、数据位、帧格式等参数。GD32E508的HAL库提供了相应的函数，如`HAL_CAN_Init()`和`HAL_CAN_ConfigFilter()`，用于初始化CAN控制器和配置滤波器。 4. **PE0和PE1引脚配置**：这两个GPIO引脚需要配置为CAN模式，通过调用`HAL_GPIO_Init()`函数，设置其工作模式、上下拉状态、速度等属性，以适应CAN通信的要求。 5. **CAN FD帧格式**：CAN FD支持标准帧和扩展帧，标准帧ID有11位，扩展帧ID有29位。此外，CAN FD还引入了不同数据长度的选择，可以发送长度在0到64字节的数据段。 6. **发送和接收函数**：在GD32E508的CAN FD例程中，会使用`HAL_CAN_Transmit()`函数发送消息，`HAL_CAN_GetRxMessage()`函数接收消息。这些函数会处理底层的报文传输和错误处理。 7. **错误处理**：CAN通信过程中可能会出现各种错误，如位错误、CRC错误等。GD32E508的CAN模块提供了丰富的错误检测机制，例程中应包含错误处理代码，以确保系统在异常情况下的稳定运行。 8. **滤波器配置**：CAN FD的滤波器可以用来筛选接收到的消息，只处理符合预设规则的帧。配置滤波器有助于减少无效或无关的通信流量，提高系统的效率。 9. **中断驱动**：为了实时响应CAN消息，通常会启用CAN中断，当有新的消息到达或者发送完成时，中断服务函数会被调用。 10. **应用示例**：这个例程可能包含了从初始化到发送和接收CAN FD数据的完整流程，可以作为开发基于GD32E508的CAN FD应用的基础模板。 通过学习和理解这个例程，开发者能够更好地掌握GD32E508微控制器在CAN FD通信中的应用，从而设计出高效、可靠的嵌入式系统。

an example of loop-back communication in CAN1 and CAN2 of STM32f767 board

CAN2.0B

CAN 2.0B协议控制器的实现，采用verilog语言

can2.0协议中文版.pdf

官方协议规范，详细介绍CAN协议的规则和使用方法

此程序为CAN的配置程序，包括接收CAN1和CAN2的数据，并且发送数据，本程序应读取九轴陀螺仪数据与电机控制为根本，写此代码，程序清晰，分享给大家，希望可以一起学习

can1与can2之间实现收发功能，有需要的可以参考

Can总线协议2.0中文版本。控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。

BOSCH CAN2.0规范中英文版，原版