B.4.2 动作附加指令 表 B.4.2 动作附加指令 机械手腕轴关节 动作 Wjnt 直线或圆弧动作时，机械手腕轴在关节动作下运动而不保持姿势。 加减速倍率 ACC a a = 0～500(%) 设定移动时的加减速比率。 跳过 Skip, LBL[ ] 跳过条件语句中所示的条件尚未满足的情况下，向所指定的标签转移。 条件已经得到满足时，取消当前的动作而执行下一行。 位置补偿 Offset Offset,PR[(GPk:)]n 向在位置变量中加上位置补偿条件语句中所指定值的位置移动。 向在位置变量中加上位置寄存器值的位置移动。 刀具补偿 Tool_offset Tool_offset,PR[(GPk:)i] 向在位置变量中加上刀具补偿条件语句中所指定值的位置移动。 向在位置变量中加上位置寄存器值的位置移动。 增量 INC 向在当前位置中加上位置变量值的位置移动。 软浮动 SOFT FLOAT[i] 该指令使得软浮动功能有效。 非同步 附加轴速度 Ind.EV(i)% i = 1～100 (%) 使附加轴与机器人非同步地动作。 同步 附加轴速度 EV(i)% i = 1～100 (%) 使附加轴与机器人同步地动作。 路径 PTH 在距离短的平顺动作连续时缩短周期时间。 连续旋转 CTV i i = -100～100(%) 开始连续旋转动作。

【共计93个文件】内容预览： 发那科仿真软件操作.pdf 发那科机器人常见故障代码.pdf 发那科机器人零点复位.pdf 发那科机器人培训教材.pdf 发那科机器人培训教材.pdf 发那科机器人文件备份.pdf 发那科培训1.pdf FANUC Oi-TC操作说明书.pdf FANUC DeviceNet卡手册.pdf FANUC roboguide操作手册第一版.pdf FANUC Robot R-30iA 控制装置 维修说明书.pdf Fanuc_ArcMate机器人焊接培训课程.pdf Fanuc Roboguide V6.40基本操作.pdf FANUC _roboguide操作手册第一版.pdf FANUC Robot_R-30iA_控制装置_报警代码列表_操作说明书.pdf FANUC _Robot_R-30iA_控制装置_Handing_Tool_操作说明书.pdf FANUC+Robot+R-2000iB+MECHANICAL+UNIT+MA....pdf Fanuc200ib机器人电气硬件介绍.pdf fanuc编程说明书.pdf FANUC点焊机器人故障分析及排除.pdf FANUC机器人变量说明.bmp FANUC机器人操作指南.doc FANUC机器人焊接操作中高级操作指令.doc FANUC机器人教程.pdf FANUC机器人培训资料.pdf fanuc机器人修磨等待信号处理.xls FANUC机器人中文简易教材.pdf fanuc机器人中文教程.pdf FANUC涂胶(AB_PLC).pdf fanucR2000机器人.pdf FanucRoboguideV6.40基本操作说明书.pdf MOTOMAN点焊机器人系统及应用.pdf Process 接线.pdf profibus-ic.pdf ....

发那科Fanuc作为全球知名的工业机器人制造商，其技术在工业自动化领域具有重要地位。Fanuc机器人的控制系统主要以高稳定性和易操作性著称，其产品广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆等多种工业生产环节。由于其卓越的性能和可靠的质量保证，Fanuc机器人被众多工厂和生产线所采用，是推动智能制造和工业4.0进程的重要力量。 Fanuc机器人的控制系统通常配备有先进的伺服电机和控制器，这些组件保证了机器人的运动精度和重复定位精度，使得机器人可以在不同的工作环境中完成精密操作。此外，Fanuc提供多种编程语言和界面，包括FANUC机器人语言（KAREL）、TP（教导式编程）等，大大降低了操作门槛，方便了用户根据不同的生产需求进行程序的编写和修改。 随着技术的不断进步，Fanuc也在其机器人产品中融入了更多智能化元素。例如，Fanuc机器人可以通过视觉系统识别物体，运用智能算法进行自主决策和路径规划，进一步提高工作效率和灵活性。智能化的Fanuc机器人还能够与工厂中的其他设备进行联网通讯，实现生产数据的实时监控和分析，为工厂管理提供决策支持。 在工业4.0和智能制造的大背景下，Fanuc机器人扮演着不可或缺的角色。通过与物联网、大数据、云计算等新兴技术的结合，Fanuc机器人可以实现更加智能化的生产模式，如预测性维护、远程监控和故障诊断等。这些能力对于提高生产效率、降低成本和增强竞争力具有重要意义。 Fanuc机器人的应用场景非常广泛，除了传统的制造业领域，还包括了半导体制造、医药品制造、食品加工等行业。在某些特殊环境下，如洁净室和防爆区域，Fanuc也提供了特殊设计的机器人以满足特定需求。Fanuc机器人的模块化设计和多样化的配置选项，使其可以快速适应各种不同的工作环境和应用需求。 在教育和研究领域，Fanuc同样有所作为。Fanuc机器人的教育套件和模拟软件使得学校和研究机构能够进行机器人技术的教学和研发工作，为未来工业自动化技术的发展培养了大量人才。同时，Fanuc还积极参与国际机器人竞赛，通过竞赛平台推动技术创新和人才的培养。 Fanuc机器人的光盘资料为用户提供了全面的技术支持和服务。用户可以通过这些资料了解Fanuc机器人的安装、操作、维护和故障排除等详细信息。资料中通常包含了机器人手册、操作指南、维护教程、软件工具等多种形式的内容，为用户提供了丰富的学习资源。对于希望掌握Fanuc机器人技术的工程师和操作者来说，这些光盘资料是必不可少的学习材料。 无论是在提高生产效率、推动技术创新，还是在教育和人才培养方面，Fanuc机器人都展现了其不可替代的作用。随着工业自动化和智能制造的不断发展，Fanuc机器人技术也将不断进化，为人类社会的进步贡献力量。

"fanuc 机器人 Robot文档"涵盖了Fanuc机器人技术的重要方面，主要涉及KAREL编程语言、Robot Machine Interface (RMI)以及流式运动控制。这些文档为理解和操作Fanuc机器人提供了全面的知识框架。 【KAREL编程语言】是Fanuc机器人系统中专门用于编程的一种强类型、过程式的编程语言。它类似于PASCAL，为机器人任务自动化提供了高级功能。KAREL的主要特点包括结构化编程、类型系统和内置的运动控制指令。通过学习KAREL，用户可以编写复杂的控制逻辑，实现精确的机器人运动控制，如拾取和放置操作、路径规划等。"fanuc机器人KAREL参考手册.pdf"应包含KAREL的关键语法、函数、数据类型以及编程实例，对于想要深入理解并应用KAREL编程的工程师来说是必不可少的参考资料。 【Robot Machine Interface (RMI)】是Fanuc机器人控制系统与外部设备通信的标准接口。RMI允许用户通过以太网、串口或现场总线系统来控制和监控机器人的状态，实现与PLC、传感器、执行器等设备的集成。"B-84184EN_02_RMI(1).pdf"很可能是关于RMI的详细指南，其中可能包括配置、通信协议、错误处理和示例程序等内容。理解RMI是实现自动化生产线中机器人与其他设备无缝协作的关键。 【流式运动控制】（fs_stream_motion）是Fanuc机器人的一项高级功能，它使得机器人能够在保持恒定速度的同时进行连续、平滑的运动。这一特性在高精度的装配、打磨或焊接任务中尤其重要。"fs_stream_motion_02.pdf"可能详细解释了如何设置和优化流式运动，以提高生产效率和产品质量。它可能涵盖速度规划、轨迹控制、动态响应等方面的技术细节。 "fanuc 机器人 Robot文档"为 Fanuc 机器人的编程和控制提供了丰富的资源，无论是初学者还是经验丰富的工程师，都能从中受益。通过深入学习这些文档，用户将能够有效地开发和调试Fanuc机器人的应用程序，提升其在工业自动化环境中的性能和效率。

在现代工业自动化领域，Fanuc机器人与西门子PLC之间的通信是常见的应用场景。本教程将详细介绍如何配置Fanuc机器人作为单从站，通过Profinet CP1604模块与西门子PLC进行通讯。Profinet是一种基于以太网的工业实时通信标准，由西门子推出，广泛应用于自动化设备间的通信。 1. **Profinet简介** Profinet是Profibus的升级版，支持TCP/IP和ISO标准，提供实时、非实时以及运动控制等多种通信服务。它利用时间分槽的机制，确保数据传输的实时性和确定性，适应各种工业应用需求。 2. **Fanuc机器人系统** Fanuc是一家日本公司，以其高精度、高性能的工业机器人闻名。Fanuc机器人的控制系统通常包括R-30iB或R-30iB Plus系列的控制柜，这些控制器具备强大的通讯功能，可以与其他设备进行数据交换。 3. **CP1604模块** 西门子的Profinet CP1604是一款通信处理器，用于S7-1500 PLC，它提供了Profinet接口，使得西门子PLC能够连接到Profinet网络。该模块支持I/O设备、运动控制设备和工业以太网设备的连接。 4. **配置步骤** - **硬件连接**：将CP1604模块安装到西门子PLC上，并通过以太网线将其与Fanuc机器人的控制柜连接。 - **PLC配置**：在西门子TIA Portal软件中，配置CP1604模块的IP地址、子网掩码等网络参数，并创建Profinet IO设备配置，将Fanuc机器人定义为从站。 - **机器人配置**：在Fanuc的Robot Mate或Ladder Editor中，配置机器人的网络参数，使其与PLC的IP地址在同一网段，并设置相应的Profinet接口参数。 - **通信协议设置**：根据实际需求，配置数据传输的周期、数据格式和通信协议（如GSDML文件）。 - **诊断与测试**：完成配置后，进行通信诊断和数据交换测试，确保机器人和PLC之间能正确交换指令和状态信息。 5. **应用实例** 这种配置常用于自动化生产线，如装配、搬运、焊接等场景。PLC可以发送工作指令给机器人，同时接收机器人的状态反馈，实现精准控制和协调。 6. **安全注意事项** 在进行通讯设置时，应确保遵守电气安全规定，避免数据错误导致的生产事故。同时，对网络的访问权限应进行严格控制，防止未经授权的访问。 7. **维护与优化** 定期检查网络连接和通信状态，及时处理可能出现的故障。对于大规模应用，可能还需要考虑负载均衡和冗余设计，以提高系统的稳定性和可用性。 通过Profinet CP1604模块，Fanuc机器人可以无缝集成到西门子PLC主导的自动化系统中，实现高效、可靠的工业通讯。这种配置方法不仅适用于新系统的搭建，也适用于已有系统的升级和改造，为提升生产效率和灵活性提供了可能。

发那科（FANUC）是全球知名的自动化设备制造商，特别是在工业机器人领域有着深厚的底蕴和技术优势。本套资料集合了关于发那科机器人的多种学习资源，包括中文教材、维修手册、编程手册、培训资料、操作及保养指南，以及编程及报警处理等内容，对于想要深入理解和掌握FANUC机器人的用户来说，是一份非常宝贵的学习资料。 中文教材部分为初学者提供了友好的学习路径，通过系统的理论知识讲解，使读者能够快速理解机器人基础知识，如机械结构、运动控制原理、电气系统设计等。此外，它还涵盖了FANUC机器人的基本操作界面和编程语言，如RS-274/NGC，帮助读者熟悉编程环境。 维修手册则详尽地介绍了FANUC机器人的维护与检修流程，包括日常检查、故障排查、部件更换等实践性内容。这对于现场操作人员和维修工程师来说至关重要，可以有效减少设备停机时间，保证生产效率。 编程手册深入探讨了FANUC机器人的编程逻辑和技巧，包括宏程序、子程序的编写，以及I/O通信和PLC集成。通过实例解析，用户可以学会如何编写高效且可靠的机器人程序，实现自动化生产线的灵活控制。 培训资料通常包含案例分析、实操练习和模拟测试，有助于提升学习者在实际工作中的应用能力。通过这些材料，学习者可以了解FANUC机器人在不同应用场景下的最佳实践，如焊接、装配、搬运等。 操作及保养指南为用户提供了一套完整的设备操作规范和保养周期，确保机器人在最佳状态下运行，延长其使用寿命。内容包括安全操作规程、定期保养计划、润滑系统管理等。 编程及报警处理部分则专注于解决实际工作中遇到的问题。FANUC机器人在运行过程中可能会出现各种错误和警告，这份资料将指导用户如何识别和处理这些报警，以迅速恢复生产。 这套资料全面覆盖了FANUC机器人的理论学习、实践操作、故障处理等多个方面，无论是新手还是经验丰富的工程师，都能从中获益。通过系统学习和实践，用户将能够熟练掌握FANUC机器人的各项功能，从而在智能制造领域发挥出更大的价值。

选择TP文件,setup中选择机器人型号，即可将TP程序转换为文本文件；可用电脑记事本打开。

各种GSD文件包，后续持续更新

FANUC机器人_KAREL编程入门学习（1）

FANUC机器人编程，对机器人感兴趣的可以看看