内容概要：本文详细探讨了利用 FLOW 3D 对同轴送粉激光沉积进行熔池流场与温度场的数值模拟研究。文中介绍了如何设置材料属性（如密度、导热系数、表面张力系数等），并讨论了不同参数（如激光功率、扫描速率、送粉量）对熔池行为的影响。同时，文章还涉及了多轴送粉的坐标系变换、重力加速度的分解以及表面张力模型的应用。此外，作者分享了一些实际应用中的经验教训，如时间步长的选择、应力释放模块的引入以及针对特定材料（如钛合金）的特殊处理方法。 适用人群：从事增材制造领域的研究人员和技术人员，特别是那些关注熔池流场与温度场仿真的专业人士。 使用场景及目标：适用于希望深入了解同轴送粉激光沉积过程中熔池行为的研究人员和技术人员。目标是通过数值模拟提高增材制造工艺的精度和效率，降低试错成本。 其他说明：文章不仅提供了理论指导，还结合了实际案例，展示了如何解决仿真过程中遇到的具体问题。这对于实际生产中的参数调整和优化具有重要参考价值。

2.8 水动力学段塞流 您已看到入口流量为15 kg/s时的出口液相体积流量是稳定的。然而，从流型指标（flow pattern indicator）的剖面图中，我们可以看到管线有部分的流动条件处于水动力学段塞流（ID = 3）区域中。为了弄明白这些液塞可能导致的问题，我们须要使用OLGA Slugtracking（段塞追踪） 模块来查看预期的段塞特性7。 2.8.1 Slugtracking 复制Terrain Slugging练习中的Slug 15.opi算例（第2.5.2节），并将其命名为Slugtracking 15.opi。 在Model View窗口中，选中Slugtracking 15算例标签后点击鼠标右键，添加 SLUGTRACKING模块，如下图所示： 7通常情况下，我们可能会首先使用标准 OLGA 运行初始算例（initial case）（没有段塞追踪）来设置适当的初始 条件，然后再将 SLUGTRACKING 切换到 ON 来运行重启算例（Restart case），在初始算例最后的时间点处并从 其结果开始启动模拟。该 RESTART 功能将在后面练习中得以应用，为降低复杂度，我们将在单独算例中运行 Slugtracking，即仅在由 OLGA 稳态求解器计算的流动情况下（即在时间 = 0 时）。

Virtuoso和MMSIM有效结合，完整的Check/Assertion flow包含：在图形界面设置Check/Assert, 通过仿真得到Check/Assert的结果，在图形界面直接显示Check/Assert的结果，对结果进行各种灵活的后处理，并在schematic 直接进行反标。该流程可以覆盖电路设计常用check需求，完全不依赖脚本，图形界面让工程师更容易上手，基于瞬态仿真的Dynamic Check相比其他工具更具优势。有效利用Check/Assert flow, 可以帮助避免或及早发现设计中的一些常见问题，从而减少设计迭代，该流程在TSMC 16 nm和Intel 14 nm实际项目上得到应用，很大程度地提高了设计效率。 Virtuoso Check/Assertion Flow是在先进的工艺节点下进行电路设计时的一种高效验证方法，它结合了Virtuoso设计平台和MMSIM仿真器的优势，以图形化的方式支持电路检查和断言设置。这个流程简化了电路检查的复杂性，使得工程师无需深入学习脚本语言，就能进行有效的设计验证。 在Virtuoso Check/Assertion Flow中，首先在图形用户界面（GUI）设置检查和断言条件，然后通过MMSIM进行电路仿真，获取检查和断言的结果。这些结果直接在Virtuoso环境中展示，便于工程师直观地查看和分析。此外，该流程还支持对结果进行灵活的后处理，比如数据过滤、统计分析等，并允许在原理图上直接进行反标，即在电路图上标记出有问题的元件或连接，有助于快速定位问题。 Static Check和Dynamic Check是电路检查的两大类。Static Check主要检查电路的拓扑结构，例如检查悬空节点、浮置栅极、浮置基极、热阱等，这些检查在电路解析阶段进行，速度快，且不影响仿真性能。例如，static_erc检查常见的连接错误，static_highz查找高阻抗节点，防止漏电，而static_voltdomain则确保电压域的正确连接，防止器件损坏。 Dynamic Check则是基于瞬态仿真的检查，它关注于仿真结果中的动态行为。例如，dyn_highz动态检查高阻抗节点，与static_highz类似但考虑了时序变化；dyn_exi用于检测电流超过预设阈值的器件，有助于排查待机模式下的漏电流问题；dyn_setuphold则针对时序问题，确保时钟和数据的setup time和hold time满足要求。 Virtuoso提供的Check/Assertion Flow通过一个直观的工作流程来执行这些检查，如图5所示，工程师在VSE XL中定义检查规则，通过MMSIM进行仿真，然后在Virtuoso环境中查看结果，进行后处理和反标操作。这种流程已经在TSMC 16纳米和Intel 14纳米的实际项目中得到了验证，显著提高了设计效率，减少了设计迭代次数，从而缩短了设计周期。 总结来说，Virtuoso Check/Assertion Flow是一种强大的电路设计验证工具，尤其在先进工艺节点下，能够帮助工程师在设计早期发现并解决问题，提升设计质量和效率。通过其图形化的用户界面，即使不熟悉脚本编程的工程师也能轻松掌握，降低了设计验证的门槛，促进了高效的设计流程。

标题中的“Pixhawk/CUAV/FLOW/AIRSPEED”指的是在无人机和自动化飞行系统中常见的开源硬件组件。这些组件在无人机飞控系统中扮演着重要角色，为飞行器提供了稳定和精确的控制能力。 1. **Pixhawk**：Pixhawk是PX4飞行栈（开源飞行控制系统）的硬件平台，由3DRobotics和Arduino共同开发，现在由PX4社区维护。它是一款高性能的飞行控制器，通常用于多旋翼和固定翼无人机。Pixhawk包含了各种传感器，如陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计等，用于实时处理飞行数据并执行控制算法。 2. **CUAV**：CUAV（Chinese University of Aeronautics and Astronautics）是中国航空航天大学的一个项目，他们开发了一系列基于Pixhawk的飞控板，如CUAV-v5+，v6等，这些硬件设计在Pixhawk的基础上进行了优化和增强，适合专业级的无人机应用。 3. **FLOW**：FLOW模块通常是一种光学流量传感器，用于地面或低空飞行时提供速度和高度信息。它通过检测地面特征的变化来测量飞行器的速度和相对高度，对室内飞行和低空导航特别有用。 4. **AIRSPEED**：Airspeed传感器用于测量飞行器的空速，这对于固定翼飞行器尤其重要，因为它可以帮助维持正确的飞行姿态和飞行性能。在无人机中，Airspeed传感器通常与气压传感器结合使用，以提高高度和速度测量的准确性。 这些硬件组件都是开源的，意味着它们的设计文件、固件和软件工具都是公开的，允许开发者根据需要进行定制和改进。"Hardware-master"这个压缩包文件可能包含这些硬件的PCB设计图、原理图、相关固件以及制造文件。对于想要深入理解或修改这些硬件的人来说，这些资源极其宝贵。 在软件/插件方面，用户可以使用像QGroundControl这样的地面控制站软件来配置、测试和控制这些硬件。QGroundControl是开源的，支持多种飞控平台，包括Pixhawk系列。它允许用户设置参数、查看飞行日志、规划航线等。 开源飞控硬件如Pixhawk、CUAV、FLOW和Airspeed为无人机开发者和爱好者提供了强大的工具，使他们能够构建、定制和优化自己的飞行系统，促进了无人机技术的发展和创新。了解和掌握这些硬件的工作原理和使用方法，对于进入无人机领域的人来说至关重要。

内容概要：本文档详细介绍了无人机光流模块（Optical Flow）的设置方法及其在PX4飞控系统中的配置流程。光流模块利用向下的摄像头和测距传感器来估算无人机的速度，以帮助其保持稳定的位置。文档首先概述了光流的基本原理和组成部件，包括光流传感器、测距仪、估算器等，并强调了传感器数据融合的重要性。接着，重点讲解了ARK Flow模块的硬件规格、安装步骤及固件设置，以及基于PMW3901的不同品牌的光流传感器的具体配置方法。每个部分都包含了详细的参数调整指导，确保用户能够正确配置并使用这些传感器。 适合人群：对无人机技术有一定了解，特别是熟悉PX4飞控系统的开发者和技术爱好者。 使用场景及目标：①为无人机项目选择合适的光流传感器并完成其硬件安装；②掌握如何在PX4飞控系统中配置光流模块，使其能有效融合传感器数据，提高飞行稳定性；③了解不同品牌光流传感器的特点及其具体应用场景，如室内或室外飞行。 其他说明：本文档不仅提供了理论知识，还附带了大量的实际操作指南，包括具体的接线图、参数设置说明等，有助于读者快速上手并解决实际问题。同时，文档中提到的所有传感器和模块均为开源硬件，鼓励用户根据自身需求进行定制化开发。

Docker中的OpenROAD-flow更快的方法 一，简介及环境 通过修改逻辑满足特殊情况下Docker的快速构建 建造需求如下： 系统 Ubuntu20.04LTS 工具 Docker配置 docker login -u 用户名 -p 密码 sudo service docker start 二，建造 ./build_openroad.sh 三，使用 docker run -it -u $( id -u ${USER} ) : $( id -g ${USER} ) openroad/flow bash source ./setup_env.sh 四，检验 cd flow && make 五，查看范例 此步骤需要安装 klayout results/nangate45/gcd/6_final.gds 享受！ 注：本项目允许个人学习使用，本人仅对原项目进行编译逻辑上的修改，所有LICE

《Road_Flow2.1：工作流引擎的深度解析与应用》 Road_Flow是一款高效、易用且功能强大的工作流引擎，其2.1版本的完整源码为我们提供了深入理解这一系统及其运行机制的机会。本文将围绕Road_Flow2.1的核心特性、架构设计、数据库交互以及源码分析等方面展开，旨在帮助读者全面掌握这一工具的使用和二次开发。 Road_Flow2.1的工作流引擎是其核心，它负责流程的定义、执行和监控。工作流引擎通常包括流程模型、任务调度和状态管理等组件。流程模型定义了业务流程的结构，包括活动、转移和参与者；任务调度则根据流程模型分配任务，确保流程的正确执行；状态管理则记录流程实例的当前状态，以便跟踪和控制。 在Road_Flow2.1中，数据库扮演着至关重要的角色。在"db"目录下的sql文件用于创建和初始化数据库，这些文件包含了流程定义、任务实例、用户信息等关键数据的表结构。用户需修改"web.config"中的数据库连接字符串，以确保程序能正确连接到自己的数据库环境。理解数据库的设计和交互方式，对于定制化需求的实现至关重要。 源码部分，Road_Flow2.1使用C#语言编写，遵循MVC（Model-View-Controller）架构模式，这种模式将业务逻辑、数据和用户界面分离，使得代码结构清晰，易于维护。在源码中，我们可以看到控制器类处理HTTP请求，模型类封装数据操作，视图则负责展示数据。此外，Road_Flow2.1还可能采用了ORM（对象关系映射）技术，如Entity Framework，来简化数据库操作。 深入源码，我们可以学习到如何设计并实现一个高效的工作流引擎，包括流程定义的XML表示，任务调度的算法，以及与数据库的交互策略。同时，源码中涉及的权限控制、用户管理、日志记录等模块也是企业级应用的常见需求，值得深入研究。 在实际应用中，Road_Flow2.1可以广泛应用于企业的审批流程、人事管理、资产管理等场景，通过自定义流程模板，实现流程自动化，提高工作效率。同时，基于源码的二次开发可以满足特定业务需求，例如集成其他系统、优化用户体验等。 总结，通过对Road_Flow2.1完整源码的学习和实践，开发者不仅能掌握工作流引擎的基本原理，还能提升在.NET平台上的开发能力，尤其是在C#语言、MVC架构和数据库设计方面的技能。这不仅对于个人的职业发展有着显著的提升，也为企业的信息化建设提供了强大的工具支持。

1.3 运行模拟计算并查看结果 1.3.1 检验算例并运行模拟 通过遵循以下步骤之一，确认算例已可以进行模拟计算：  点击 OLGA 主窗口上工具栏中的 Verify（检查）按钮。  点击 F7。 如果模型已检查成功，将在输出窗口中显示“Verification succeeded”（检查成功）的消息， 且屏幕底部圆点将变绿并显示“Ready to Simulate”。注意输出窗口位于屏幕底部，如下图所示。 如果存在任何错误，您可通过点击输出窗口中错误信息旁的箭头图标 来直接定位到相应 错误。 一旦您完成了对模型的检查，点击工具栏上的运行模拟图标或按 F5 键来在交互模型下运行

Cellular automata Model: an Adaptive Approach to Determining the Flow of Tollbooths，刘权兴，，Toll plaza is designed for collecting tolls in heavily travelled highways; it is however unpopular since the motorist is hardly happy when has to wait in a long line for paying

通过matlab程序实现，基于光流法的运动估计，可以对图像进行预测