内容概要：本文针对Salto机器人的智能夹爪系统开发需求，从硬件架构、软件算法和嵌入式系统三个维度提供完整的解决方案。硬件架构方面，详细描述了由IMU传感器、STM32H7主控、Dynamixel舵机、ToF激光雷达、压力传感器阵列、ESP32协处理器和AI加速器组成的硬件拓扑结构。软件算法部分，提供了基于STM32 HAL库和ROS2框架的核心C++源代码，包括松鼠抓取模式的运动控制算法和基于TensorFlow Lite Micro的跳跃预测模型。嵌入式系统方面，介绍了系统的初始化、主控制循环、关键技术实现（如仿生运动控制、自适应阻抗控制、跳跃预测模型）及系统部署流程。此外，还详细描述了跳跃预测模型的训练过程，涵盖数据采集、特征工程、LSTM模型架构、训练优化策略及模型部署优化。 适合人群：具备嵌入式系统开发经验，熟悉C++编程语言，对机器人技术感兴趣的工程师和技术人员。 使用场景及目标：①帮助开发者理解Salto机器人智能夹爪系统的硬件架构设计；②掌握基于STM32 HAL库和ROS2框架的软件算法实现；③学习如何训练和部署跳跃预测模型，提高机器人的跳跃预测能力。 其他说明：此资源不仅提供了详细的硬件和软件设计方案，还包含了完整的训练跳跃预测模型的方法。开发者可以根据提供的代码和训练方案，在STM32H7平台上进行实际部署和测试。建议在学习过程中结合硬件搭建和代码调试，逐步深入理解每个模块的功能和实现细节。

内容概要：本文详细介绍了车载诊断ECU（电子控制单元）的架构及其各个层次的功能，包括应用层、诊断层、传输协议层和微控制器层。文章阐述了车载诊断系统的核心组成部分，如故障检测、数据读取和软件更新，并探讨了常见的通信协议（如CAN、CAN FD、Ethernet等）以及相关的国际标准（如ISO 15765系列）。文中还讨论了硬件在环（HIL）测试的重要性及其具体实现方式，以及基于AUTOSAR的诊断架构如何提高软件的复用率和可移植性。最后，文章展望了智能网联汽车中车载诊断系统的未来发展，特别是面向服务的车载诊断（SOVD）和基于入侵检测系统的高效协作与安全监控。 适合人群：汽车电子工程师、汽车维修技术人员、从事车载系统开发的技术人员及相关研究人员。 使用场景及目标：①理解车载诊断ECU的分层架构及其各层功能；②掌握常见通信协议和国际标准的应用；③学习HIL测试的方法及其在ECU测试中的应用；④了解基于AUTOSAR的诊断架构及其优势；⑤探索智能网联汽车中车载诊断系统的未来发展方向。 其他说明：本文不仅介绍了车载诊断ECU的技术细节，还强调了系统设计的思想和理念，如模块化、可扩展性和安全性。对于希望深入了解现代汽车电子控制系统的读者来说，本文提供了全面而深入的知识体系。

Android平台高通相机camera CamX架构的Remosaic算法node设计过程，可以参考设计其他camx node设计。Remosaic算法在手机摄像头中扮演关键角色,它将Quadra CFA的信号转换为标准Bayer阵列,使得高像素和大像素可以在同一传感器上共存。通过对图像的remosaic处理,实现全尺寸输出,提升图像清晰度。 在Android平台的高通相机camera CamX架构中，Remosaic node的设计是至关重要的一个环节，它主要涉及到图像处理领域中的色彩滤波阵列（Color Filter Array，简称CFA）信号转换。Remosaic算法的核心任务是从Quadra CFA（四向色彩滤波阵列）的信号中重建出标准Bayer阵列的图像数据，这一点对于实现高像素和大像素在同一传感器上共存至关重要。 在智能手机摄像头的应用中，Quadra CFA常被用来捕捉图像信息，它的每个像素点只记录一种颜色的信息，从而需要通过Remosaic算法来转换和恢复出完整的彩色图像。这个过程涉及到复杂的数学运算，需要算法节点（node）在CamX架构中准确高效地执行。Remosaic node的设计不仅包括了算法的实现，还包括了其在CamX架构中的集成和优化。 设计Remosaic node的过程通常包括几个关键步骤。需要对Quadra CFA的结构和特点有深入的理解，这对于后续算法的开发至关重要。接着，工程师需要设计算法，使其能够从CFA的原始信号中提取出足够的信息，并转换成标准的Bayer模式。这个转换过程需要考虑到色彩插值、噪声抑制和细节保留等多方面的因素，以确保最终输出图像的高质量。 在完成算法设计后，将Remosaic node集成到CamX架构中也是设计过程中的重要一环。CamX架构是高通公司专为移动平台设计的相机处理架构，它允许开发者将多个处理节点串联起来形成图像处理管线。每个node在架构中都有明确的输入输出接口和处理功能。因此，在集成Remosaic node时，需要确保它与其他节点的兼容性和协同工作能力，包括数据格式转换、数据流控制等方面。 在实际应用中，Remosaic node的设计还涉及到性能优化，以适应移动设备的功耗和处理能力限制。通过算法优化、代码优化、硬件加速等手段，可以在不牺牲图像质量的前提下，提高处理速度和效率，从而满足实时处理的要求。 此外，由于Remosaic node并不是孤立存在的，它需要与CamX架构中的其他节点（如Demosaic、HDR、WDR等）相配合，共同完成图像的高动态范围、色彩还原、图像稳定等功能。因此，对Remosaic node的设计和优化，还需要有全局视角，考虑到整个图像处理管线的协同效应。 Android平台高通相机camera CamX架构中的Remosaic node设计，是确保手机摄像头高像素和大像素共存、全尺寸输出和图像清晰度提升的关键。其设计过程不仅需要深入理解Quadra CFA的特点，还需要综合考虑算法实现、架构集成、性能优化以及与其他节点的协同工作等多个方面。通过对Remosaic node的精心设计与优化，可以显著提升移动设备的摄影体验，满足用户对于高质量照片的需求。

**C# MVVM架构简介** MVVM（Model-View-ViewModel）是一种软件设计模式，尤其在开发WPF、UWP和Xamarin等基于.NET Framework的桌面应用或移动应用时广泛应用。该模式源自经典的MVC（Model-View-Controller）模式，但更侧重于解耦视图（View）和业务逻辑（Controller）。 在C# MVVM架构中，有三个核心组件： 1. **Model（模型）**：这部分主要负责业务逻辑和数据处理，与数据库或其他数据源交互，封装了应用程序的数据模型。 2. **View（视图）**：视图是用户界面，直接与用户交互的部分，它通常由UI元素如按钮、文本框、窗口等组成。在C#中，这可能是XAML文件，用于定义界面布局和外观。 3. **ViewModel（视图模型）**：视图模型作为模型和视图之间的桥梁，它包含了业务逻辑并提供了数据绑定到视图的属性和命令。ViewModel还实现了INotifyPropertyChanged接口，当属性值改变时，可以通知视图进行更新。 **简单实例** 一个简单的C# MVVM应用可能包含以下部分： - **Model类**：例如，一个名为`Person`的类，包含`Name`和`Age`属性，可能还有获取或设置这些属性的方法。 ```csharp public class Person { public string Name { get; set; } public int Age { get; set; } } ``` - **ViewModel类**：如`MainViewModel`，它公开`Person`对象的属性，并可能包含操作`Person`的命令。 ```csharp public class MainViewModel : INotifyPropertyChanged { private Person _person; public Person Person { get => _person; set { if (_person != value) { _person = value; OnPropertyChanged(nameof(Person)); } } } public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged; protected virtual void OnPropertyChanged(string propertyName) { PropertyChanged?.Invoke(this, new PropertyChangedEventArgs(propertyName)); } // 命令示例 public RelayCommand SaveCommand { get; } private void OnSaveExecute() { // 保存Person数据到数据库或执行其他业务逻辑 } } ``` - **View**：在WPF中，XAML文件定义了用户界面，并将控件绑定到ViewModel的属性。 ```xml ``` **MVVM的优势** - **解耦**：MVVM模式将视图、视图模型和模型分离，使得各自可以独立开发和测试，提高了代码的可维护性和复用性。 - **数据绑定**：通过数据绑定，视图模型可以直接驱动视图的更新，反之亦然，降低了视图和逻辑间的耦合。 - **测试友好**：由于视图模型不依赖于具体的视图，因此可以更容易地编写单元测试。 - **扩展性**：MVVM允许添加额外的ViewModel以支持新的功能，而不会影响现有代码。 在“C# MVVM架构 简单实例可以运行”的项目中，你将找到一个运行中的MVVM应用实例，包括上述的Model、ViewModel和View组件。通过分析这个项目，你可以深入理解MVVM架构的工作原理，并学习如何在实际项目中应用这一模式。

内容概要：本文档《FunsionCompute8.0_ARM.txt》主要提供了FusionCompute 8.0版本针对ARM架构的相关资源下载链接和提取密码。文档中具体列出了三个文件:FusionCompute_VRM-8.0.0-ARM_64.zip、FusionCompute_VRM-8.0.0-ARM_64.iso以及FusionCompute_CNA-8.0.0-ARM_64.iso，这些文件是FusionCompute 8.0在ARM 64位架构下的虚拟化资源管理（VRM）与计算节点代理（CNA）安装包。; 适合人群：从事云计算、虚拟化技术研究或运维，特别是对华为FusionCompute有兴趣的技术人员。; 关于ARM版友情提示： FusionCompute8.0.0永久免费授权的最后一个版本，从8.0.1开始只能试用90天。 ARM架构96核内免费永久授权，无需单独申请免费激活，安装完成后即可直接使用（默认处于未授权状态） 超过CPU核心时，系统会进入 ​90天试用期，到期后需购买商业授权才能继续使用 全网就这3个不好找，获取不易，学习之用

读书笔记：企业应用架构模式课程资料

内容概要：本文详细介绍了在工业自动化领域中，如何利用CODESYS平台开发汇川AC801、AM400和AM600驱动器的控制程序，实现通过Ethercat协议控制20个伺服系统，并整合威纶通触摸屏程序。文中涵盖了硬件配置、软件架构设计（包括主程序、伺服控制程序和触摸屏程序）、Ethercat通信的具体实现方法以及触摸屏的人机交互界面设计。最终形成了一套架构良好、易于修改的应用程序。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，特别是熟悉CODESYS平台和Ethercat协议的专业人士。 使用场景及目标：适用于需要精确控制多个伺服系统的工业自动化项目，如生产线、机器人控制等。目标是提高系统的响应速度和精度，同时简化程序的维护和修改。 其他说明：本文不仅提供了详细的程序设计思路，还强调了系统的灵活性和可扩展性，为后续的优化和改进提供了指导。

Nacos作为阿里巴巴开源的一个项目，是构建于Spring Cloud的微服务解决方案的一部分。Nacos提供服务发现、配置管理以及管理微服务元数据等功能，它支持动态服务发现、配置和服务管理，旨在帮助开发者构建云原生应用。在云原生时代，Nacos成为了微服务架构中不可或缺的一环，特别适合于在各种云环境中使用。 针对特定的系统架构和操作系统优化的软件版本，往往需要定制化的镜像来保证最佳的性能和兼容性。Kylin V10是一个国产的操作系统，专为信创环境设计，即信息安全创新环境。Kylin V10系统特别强调了信息系统的安全性，尤其是在政府和大型企业的信息化建设中有着广泛的应用。 在本例中，所涉及的“nacos-2.4.3 arm64架构 docker 镜像包”特别关注了arm64架构的处理能力，这通常意味着该软件包适用于基于ARM处理器的64位计算机系统，这些系统在性能和功耗方面具有独特的优势。在云计算和物联网设备中，基于ARM的硬件平台变得越来越受欢迎，因此需要针对性的软件支持。 在描述中提及的“系统：Kylin V10，架构：arm64”进一步明确了此软件包是为运行在Kylin V10操作系统上的arm64架构的服务器或设备所设计的。为了适应这样的系统环境，Nacos 2.4.3版本的Docker镜像被定制出来，从而确保在这样的环境中，Nacos能够提供稳定的服务发现和配置管理功能。 该压缩包中的文件名称列表包含了各个文件的哈希值，这些哈希值用于验证文件的完整性和正确性。例如，"manifest.json"文件是Docker镜像的清单文件，通常包含了镜像的元数据信息，如镜像的标签、层信息等。而其他的文件，如那些看似随机的哈希值文件名，很可能是镜像构建过程中的中间产物或者是分发包的构成部分。 在构建Docker镜像时，通常会将应用程序的运行环境、依赖和应用本身打包到一个容器中，从而便于在任何支持Docker的宿主机上运行。Nacos镜像同样遵循这一原则，使得用户无需关心环境配置的问题，直接使用Docker命令即可启动Nacos服务。 Nacos的Docker镜像包可以简化部署流程，提高部署效率，这对于在特定操作系统上进行快速的微服务开发和管理具有非常大的实际意义。尤其是对于信创环境下的企业而言，它们需要确保所使用的软件和系统符合国内的安全合规标准，而特定架构的Docker镜像包则为这些需求提供了现成的解决方案。 此外，对于标签中所列出的“arm64 nacos KylinV10”，它们表示了这个镜像的三个重要特征：支持arm64架构、是Nacos软件、专门用于Kylin V10操作系统。这样的标签化信息不仅为最终用户提供了关键信息，也方便了在Docker Hub等容器镜像仓库中进行检索和使用。 本压缩包提供的是一套针对特定操作系统和硬件架构的Nacos服务发现与配置管理解决方案。通过Docker镜像的形式，它允许开发者和运维工程师在符合信创环境要求的Kylin V10系统上，快速、安全地部署和使用Nacos服务，从而在保证数据和服务安全性的前提下，提升微服务架构的开发和运维效率。

Docker作为一种开源的容器化平台，它允许开发者打包应用以及应用的依赖包到一个可移植的容器中。MinIO是一个高性能的分布式对象存储服务，它兼容Amazon S3的API接口，常用于存储和检索大量数据。对于使用ARM64架构的硬件环境，如基于ARM64处理器的服务器和开发板，Docker镜像提供了支持这些平台运行MinIO服务的能力。 ARM64架构，也被称为AArch64，是一种64位微处理器架构，由ARM Holdings开发。这种架构广泛应用在各种嵌入式系统、智能手机和一些服务器硬件中。ARM架构与x86架构不同，它专为低功耗设备设计，但随着技术的发展，ARM64架构也开始进入高性能计算领域，因其能效比高而受到越来越多企业的青睐。 在使用Docker运行MinIO镜像时，用户需要首先确保他们安装了支持ARM64架构的Docker环境。通常情况下，这意味着用户需要下载并安装Docker Desktop for ARM或者Docker Engine适用于ARM64的版本。安装完成后，可以通过Docker命令行或者Docker桌面应用搜索并拉取MinIO的官方Docker镜像。 MinIO的官方Docker镜像支持多种操作系统，包括Linux、Windows和MacOS。对于ARM64架构的用户来说，可以拉取适用于arm64v8标签的镜像。一旦镜像被拉取到本地，用户可以通过简单的Docker命令来启动MinIO服务。比如使用docker run命令，指定必要的环境变量和端口映射，即可快速部署一个单节点的MinIO服务器实例。 另外，考虑到ARM64平台的特殊性，开发者可能还需要考虑如何进行优化以获得更好的性能。例如，需要配置合适的存储驱动，以确保存储性能达到最优；同时还需要注意网络配置，确保高速稳定的网络环境来支持数据的高效传输。 MinIO支持集群部署，用户可以通过MinIO的集群模式部署多个节点来达到高可用和高性能的目的。在ARM64架构上部署MinIO集群，用户需要仔细规划网络设置和存储配置，以保证各个节点之间的高效通信和数据一致性。 使用Docker镜像在ARM64架构上部署MinIO对象存储服务，是一项既具有挑战性又具有实际意义的工作。开发者需要掌握Docker的基础操作，对ARM64架构的特点有所了解，并且需要一定的网络和存储知识来确保部署后的性能和稳定性。随着物联网和边缘计算的发展，ARM64架构的服务器应用将会越来越广泛，掌握在这一平台上部署MinIO的能力对于现代开发者而言是一项宝贵的技能。