Chapter 1 Waypoint Software Overview 1.1 Overview of the Waypoint Products 19 1.1.1 Inertial Explorer 19 1.1.2 Inertial Explorer Xpress 19 1.1.3 GrafNav 19 1.1.4 GrafNet 19 1.1.5 GrafNav Static 19 1.1.6 Waypoint TerraStar Near Real-Time (NRT) Precise Products 19 1.1.7 Moving Baseline Features 20 1.1.7.1 Relative Processing 20 1.1.7.2 Relative Vector Output 20 1.1.7.3 Relative Velocity 20 1.2 Software Utilities 20 1.2.1 Concatenate, Slice and Resample 20 1.2.2 Copy User Files 20 1.2.3 Download Service Data 21 1.2.4 GPB Viewer 21 1.2.5 GNSS Data Converter 21 1.3 Processing Modes and Solutions 22 1.3.1 Processing Modes 22 1.3.1.1 Static Mode 22 1.3.1.2 Kinematic Mode 22 1.3.2 Processing Solutions 22 1.3.2.1 ARTK solution 22 1.3.2.2 Fixed static solution 23 1.3.2.3 Float solution 23

软件只供学习测试使用，正式应用请使用专用软件。 comtest软件是专为NovAtel OEM7系列接收机设计的指令便捷输入软件。通过该软件的简单操作就可以实现系统自检状态查询、简单配置、定位、定向、RTK差分及原始数据输出等指令的设置，避免指令分条输入的繁琐，准确度高，方便快捷。 另可作为一部分数据处理和精度分析功能使用。 后续会更新部分源代码和说明

Novatel GPS驱动程序 该项目为Novatel OEM4和OEMV系列GPS接收器提供了一个跨平台的接口。 还支持Novatel SPAN系统。 Novatel驱动程序被编写为独立的库，该库依赖于和一个简单的跨平台串行端口库 。 它使用作为构建系统。 提供了示例程序，这些程序演示了库的基本功能。 驱动程序可以任选地使用来构建并且包括从传感器读取并发布节点和信息。 安装 ROS安装 串行软件包和Novatel软件包都是“湿”软件包，需要Catkin。 要构建库，请首先创建一个Catkin工作区（如果要将软件包添加到现有工作区中，则可以跳过此步骤。） mkdir -p ~/novatel_ws/src cd ~/novatel_ws/src catkin_init_workspace wstool init ./ 接下来，将Serial，GPS Messages和Novatel

NovAtel OEM6系列数据转换软件,GNSS数据转换，无人驾驶，航空摄影，激光雷达都用得到。

校验和示例 该存储库包含示例代码，该示例代码说明了一种用于计算校验和以验证NovAtel GNSS接收器消息包含预期数据的潜在方法。 有关构建说明，请进入C目录并查看README文件。 这是根据MIT许可提供的。 有关的

诺瓦泰指令手册oem7很全

NovAtel接收机软件2.3.1

文档详细介绍了Novatel生产的OEM617导航接收机板卡的指令集，以及其使用说明，适合于导航技术开发人员参阅使用

OEM7 Receivers BR D21517 v11.pdf

NovATel接收机操作手册，总结了一些NovATel接收机常用的操作命令及语句