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有关机器人技术的文档用Matlab中的Simulink和
SimMechanics
做仿真.doc
【Matlab中的Simulink和
SimMechanics
在机器人技术中的应用】 Matlab是一个强大的数学软件,广泛应用于工程计算和数据分析。其中,Simulink是一个图形化的建模环境,用于模拟和分析动态系统,而
SimMechanics
是专门针对机械系统建模和仿真的扩展工具。对于机器人技术来说,这两个工具的结合提供了强大的设计、分析和测试能力。
SimMechanics
的核心在于它无需编程就能构建多刚体机械系统模型。用户可以通过拖放刚体、铰链、约束和外力元素来构建模型,这些元素可以是3D几何结构,也可以是从CAD系统直接导入的。模型的可视化通过自动化3D动画得以实现,使用户能够直观地观察机械系统的运动状态。
SimMechanics
支持的功能包括: 1. **三维刚体建模**:用户可以创建具有质量、惯性和3D几何结构的实体,这些实体通过铰链和约束连接,形成复杂的机械系统。 2. **非线性仿真技术**:
SimMechanics
可以处理非线性弹性单元,如通过Simulink查表模块和
SimMechanics
传感器及作动器来定义的。此外,还包括空气动力学拖曳模块,用于模拟飞行器的气动效应。 3. **系统集成**:
SimMechanics
与Simulink的紧密集成允许用户将控制系统与机械系统模型相结合,进行联合仿真和优化。 4. **CAD接口**:
SimMechanics
Link工具提供了与Pro/ENGINEER和SolidWorks等CAD软件的接口,可以直接导入CAD模型的相关数据,同时也支持API函数与其他CAD平台交互。 5. **C代码生成**:通过Real-Time Workshop,
SimMechanics
模型可以自动转换为C代码,便于硬件在回路仿真和嵌入式控制器的测试。 6. **机械系统分析**:
SimMechanics
可以进行正向动力学分析(根据输入求解系统响应)和逆向动力学分析(求解所需的输入以获得特定响应)。此外,还可以进行初始状态计算、离散事件检测和传感器信号的监测。 7. **动画展示**:通过Virtual Reality Toolbox或MATLAB图形,可以创建逼真的机械系统动画,显示系统运动的实时状态。 在机器人技术中,Simulink和
SimMechanics
的组合特别适用于: - **机器人臂的设计与控制**:可以模拟机器人的运动学和动力学,测试不同的控制策略。 - **机器人行走机构仿真**:如足式机器人的步态规划和稳定性分析。 - **手术机器人系统**:评估其精确度和安全性。 - **无人驾驶车辆**:建模悬挂系统,防侧翻机制,以及车辆与路面的交互。 通过这些工具,工程师可以在物理原型制作前就进行大量的迭代和优化,显著降低了研发成本和风险。同时,它们也为企业提供了从概念验证到实际部署的完整解决方案,推动了机器人技术的发展。
2024-08-18 22:07:37
848KB
机器人
1
MATLAB-
SimMechanics
.rar_matlab
SimMechanics
_
simmechanics
_simmech
MATLAB-
SimMechanics
机构动态仿真讲解教程
2022-09-21 13:00:41
1.27MB
matlab_simmechanics
simmechanics
simmechanics教程
visual_c
基于Solidworks &
SimMechanics
的机构运动分析与仿真 (2011年)
介绍了几种常用机构运动分析的方法及特点,重点阐述了以Solidworks和
SimMechanics
为工具,通过机构的实体造型、建立机构模型、设置各模块参数及仿真参数等环节,对摆动导杆机构和曲柄摇块机构在给定驱动力下的运动性能进行分析与仿真,绘制了机构关键点的运动特性曲线,得到了机构运动的仿真动画。指出这种机构运动分析方法的简捷、快速、准确,为实际工程应用提供了一条便捷之路。
2022-08-03 14:15:51
905KB
工程技术
论文
1
matlab和solidworks联合仿真工具箱
这个是用于solidworks2016与matlab2016a联合仿真的工具箱。已经实验过,一定可以使用的。
2022-04-07 16:28:37
46.28MB
matlab2016a
solidworks20
simmechanics
1
MATLAB-
SimMechanics
机构动态仿真
MATLAB-
SimMechanics
机构动态仿真
2021-12-06 16:13:29
2.62MB
MATLAB
SimMechanics
机构动态仿真
1
基于
SimMechanics
的2UPS-RPU并联机构的运动学仿真研究
基于
SimMechanics
的2UPS-RPU并联机构的运动学仿真研究,秦振华,冯志友,并联机构的机电耦合模型是非线性、强耦合、多输入、多输出的复杂机电模型。本文运用Matlab中的
SimMechanics
模块对2UPS-RPU(含串联输入的�
2021-12-03 16:50:23
363KB
首发论文
1
SimMechanics
:导入 SolidWorks 文件:视频教程(约 15 分钟),包括演示和练习-matlab开发
作为 2011-2012 学年开始时生效的 STI2D 改革的一部分,请观看此视频教程(约 15 分钟),其中包括演示和练习。
2021-11-23 22:41:21
7.54MB
matlab
1
robot并联机器人matlab运动学代码_simmech_
simmechanics
_机器人_并联机器人_matlabsimul
利用在 MATLAB Simulink 中的
SimMechanics
工具箱,在 Matlab 中搭建了机器人的机构模型,结合运动学数学模型,实现的机器人的运动模拟实验,并且通过末端执行器输入运动参数与输出运动参数的对比,验证了所建立的运动学模型的正确性。最后根据机构的实际限制条件,限制了两个主动臂的最大转动角度,结合正向运动学模型,得到了整个机器人末端执行器的极限运动位置坐标以及整个运动空间
2021-10-05 20:43:51
13KB
simmech
simmechanics
机器人
并联机器人
基于
SimMechanics
的工业机器人工作空间关键技术研究.pdf
#资源达人分享计划#
2021-08-15 01:47:31
1.67MB
机器人
机器学习
深度学习
参考文献
UR5机械手的运动学和动力学建模:用于UR5机器人的完整的数学运动学和动力学,Matlab和
Simmechanics
模型-matlab开发
UR机械臂是一系列具有6个自由度的轻型,快速,易于编程,灵活且安全的机械臂。 相当开放的控制结构和具有高控制带宽的低级编程访问权限已使许多研究人员感兴趣。 本文介绍了UR5机器人的完整的运动学和动力学数学模型,Matlab和
Simmechanics
模型。 通过运动学和动力学分析证明了所开发数学模型的准确性。 基于这些模型开发了
Simmechanics
模型,以提供该机器人的高质量可视化效果,以便在Matlab环境中对其进行仿真。 这些模型是为公共访问而开发的,并且可以在MATLAB环境中方便使用。 已经开发了位置控制系统来演示模型的使用和交叉验证的目的。
2021-07-21 17:08:11
3KB
matlab
1
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