以太网技术是现代计算机网络通信的核心组成部分，广泛应用于各种硬件设备和系统中。在FPGA（Field-Programmable Gate Array）设计中，集成以太网IP核可以帮助开发者快速实现网络接口，提高开发效率。"ethernet_tri_mode"这个项目提供了一个功能完善的以太网FPGA IP，方便用户直接应用。 以太网IP核通常包含MAC（Media Access Control）层和PHY（Physical Layer）层，负责处理以太网协议和物理传输。MAC层处理数据链路层的帧，而PHY层则负责与物理介质交互，如电信号的发送和接收。"ethernet_tri_mode"可能支持多种工作模式，如10/100/1000BASE-T，也就是常说的千兆以太网的三模式，这允许FPGA设备适应不同的网络速度需求。 在FPGA中集成以太网IP有以下几个关键知识点： 1. **配置与初始化**：在使用以太网IP核之前，开发者需要根据具体应用配置IP参数，例如MAC地址、工作模式、数据包大小等，并进行初始化设置。 2. **数据收发流程**：理解发送和接收数据的流程至关重要。发送数据时，应用层数据通过协议栈逐层封装成以太网帧，然后由MAC层进行MAC地址校验和填充，最后通过PHY层发送到物理介质。接收数据则是相反的过程，物理信号被转换为数字数据，经过MAC层解封装，最后传递给上层协议处理。 3. **中断与DMA**：为了高效处理网络流量，以太网IP通常会采用DMA（Direct Memory Access）技术，直接将接收到的数据传输到内存，而不是通过CPU。同时，中断机制用于通知CPU数据传输完成或出现错误。 4. **错误检测与处理**：以太网协议包含CRC（Cyclic Redundancy Check）错误检测，确保数据在传输过程中的完整性。FPGA中的以太网IP需要能够识别并处理这些错误。 5. **流量控制**：当网络负载过高时，需要流量控制来避免数据包丢失。802.3az标准的EEE（Energy-Efficient Ethernet）和PAUSE帧机制可以实现这一功能。 6. **多速率支持**："tri_mode"可能意味着该IP支持10Mbps、100Mbps和1Gbps三种速率，可以根据网络环境自动协商最优速率。 7. **QoS（Quality of Service）**：对于实时性要求高的应用，QoS策略可以保证特定数据包优先级，如VoIP或视频流传输。 8. **硬件描述语言**：FPGA设计通常涉及VHDL或Verilog编程，开发者需要熟悉这两种硬件描述语言，以便于自定义和扩展IP核功能。 9. **仿真与验证**：在实际应用前，需要通过仿真工具（如ModelSim、Vivado等）对设计进行验证，确保其功能正确性和性能满足要求。 10. **硬件平台兼容**：FPGA厂商如Xilinx、Intel（Altera）等提供的开发板可能支持不同的以太网接口，开发者需要确保IP核与目标硬件平台的兼容性。 "ethernet_tri_mode"是一个功能全面的以太网IP，涵盖以太网协议的多个方面，适用于各种FPGA应用场景。理解和掌握上述知识点，对于高效利用此IP进行FPGA设计至关重要。

2.2 单目测距方法二 假设，有效焦距为 f 的 CCD 摄像机安装在载体的顶部， 俯仰角度，距离地面 的高度为 h；地面上有某个被测点P；点P与镜头中心的水平距离为d 。则被测点与 摄像机的光学成像几何关系如图 2 所示： 图 2：单目相机测距原理 其中， 0 O 是镜头的中心； 0 0 ( , )O x y 是光轴与像平面的交点，作为像平面坐标系的 原点； '( , )P x y 是被测点P在像平面的投影。那么，有几何关系：

以太网三速MAC源代码说明2 以太网 , 源代码