微纳米三坐标测量机（Micro-nano CMM）是一种用于测量微机械部件尺寸的重要工具，例如微机电系统（MEMS）部件、微型齿轮等。由于其测量精度需要达到数百纳米级别，因此在设计和制造上需要十分精细。本文主要介绍了一种微纳米三坐标测量机驱动与控制系统的开发研究。 在机械结构方面，微纳米CMM包含复杂的机械结构，这些结构设计的目的是为了实现高精度测量。为了避开Abbe误差，工作台的机械结构被特别设计，Abbe误差是测量机测量误差的主要来源之一，表现为测量仪器的指示误差。为减少该误差，需确保测量轴和被测物体的运动轨迹严格平行，这需要特别设计的机械结构来实现。 在信号处理方面，微纳米CMM要求有精密的信号处理系统，以确保获取的测量数据具有高精度和可靠性。此外，探头系统和驱动系统也构成了微纳米CMM的重要组成部分，对测量结果的精确性起着至关重要的作用。 为了实现三维测量和定位，本文提出了一种基于DVD拾取头原理的新颖探头。由于DVD拾取头能够进行精确的激光定位，因此其原理被应用于微纳米CMM的探头设计中，用以提高测量的精确度。 驱动系统方面，微纳米CMM采用三个压电直线电机作为驱动器。压电直线电机因其独特的驱动原理和优异的性能，被广泛应用于精密定位设备中。压电材料能够将电能转换成机械能，即产生直线运动，其响应速度快，定位精度高，适合于微纳米级定位要求的应用场合。 在位置测量单元方面，文章介绍了一种基于反馈效应的激光反馈干涉仪，这种新型位移传感器用作位置测量单元。通过激光的反馈效应来实现对物体位移的精确测量。 针对上述系统的控制策略，提出了新型的驱动与控制策略，使得微纳米CMM能够在较大的行程范围内实现快速且精确的驱动，同时保持纳米级的分辨率。微纳米CMM的行程在X、Y、Z三个轴上分别是50mm×50mm×50mm。驱动系统能够在单向快速稳定地接近不确定距离，并有效防止过冲现象。在模拟状态下，不同距离的定位波动可以限制在±4nm以内。 通过对系统的测试结果表明，本文提出的驱动与控制系统适合于微纳米三坐标测量机。文章中也提到了微纳米CMM的研制已经受到了许多知名机构和大学的重视，例如德国的伊尔梅瑙技术大学、德国的PTB、英国的NPL、美国的NIST等都在开发不同类型的微纳米CMM。由于微纳米CMM需要达到百纳米级别的测量精度，因此每个部件的设计都需要精心考虑。 关键词包括精密仪器与机械、微纳米CMM、压电直线电机、反馈控制等。这些关键词涵盖了本文研究的核心技术和概念。通过这些技术的应用和研究，微纳米CMM的性能得到了极大的提升，满足了微纳米测量领域的严格要求。随着微纳米技术的不断发展，微纳米CMM作为测量微机械部件的关键设备，其精度和应用范围将继续扩展，对于精密工程领域的发展具有重要意义。

本书深入探讨了多智能体系统在通信网络上的协同控制问题，重点介绍了最优和自适应设计方法。书中阐述了如何通过分布式协议确保所有智能体达成共识或同步，涵盖了一阶和二阶系统、队形控制及图拓ology的影响。此外，书中还探讨了最优控制和自适应控制在图上的实现，强调了局部和全局最优性之间的关系及其在实际应用中的挑战。通过实例和理论分析，本书为读者提供了理解和解决多智能体系统协同控制问题的全面指南。 多智能体系统的协同控制与优化设计是近年来系统控制领域的热点问题。智能体系统是由多个智能体组成的一个群体，每个智能体拥有一定程度的自治能力，通过相互之间的协调与合作来完成复杂的任务。在这一领域中，协同控制主要是指智能体之间如何通过分布式协议达成一致的行为，即达成共识或同步。优化设计则涉及如何构建最优的控制策略，使得系统的整体性能达到最佳。 本书深入探讨了多智能体系统在通信网络上的协同控制问题，重点介绍了最优和自适应设计方法。所谓最优设计，即是在给定性能指标下，寻找可以使系统性能最优化的控制策略。而自适应设计则是指系统能够在变化的环境或参数下，自动调整自身控制策略，以适应外部变化。 书中详细阐述了分布式协议如何确保所有智能体达成共识或同步，并且覆盖了不同类型的系统模型，例如一阶系统和二阶系统。队形控制和图拓扑的影响也是讨论的关键内容，因为它们直接关系到智能体如何在空间中有效地组织和协同工作。 此外，最优控制和自适应控制在图上的实现也被细致探讨。这涉及到如何将最优控制和自适应控制理论应用到多智能体系统的网络结构上，以及这些控制策略如何在局部和全局水平上影响系统的最优性。这些理论与实际应用中的挑战紧密相连，书中通过实例和理论分析，为读者提供了理解和解决多智能体系统协同控制问题的全面指南。 本书的作者们包括弗兰克·L·刘易斯（Frank L. Lewis）、张红伟（Hongwei Zhang）、克里斯蒂安·亨格斯特-莫夫里克（Kristian Hengster-Movric）和阿比吉特·达斯（Abhijit Das）。他们分别来自德克萨斯大学阿灵顿分校UTA研究所和西南交通大学电气工程学院、以及Danfoss Power Solutions（US）公司。该书由Springer出版，是通讯与控制工程系列的一部分。 在版权方面，本书受到国际版权法律的保护。出版社保留了包括翻译权、翻印权、插图使用、朗诵权、广播权、微缩复制或任何其他物理方式复制、传输或信息存储和检索、电子改编、计算机软件，或通过现在已知或今后开发出的类似或不相似方法的权利。但是，为了评论、学术分析或专门为在计算机系统中执行和使用的材料，可以简短摘录。 本书对于希望深入了解多智能体系统协同控制和优化设计的读者来说，是极具价值的参考资料。它不仅涵盖了理论的全面讨论，也提供了实际应用的案例分析，能够帮助读者在工程实践与理论研究中找到平衡点。

《LED控制系统V3.56详解》 LED控制系统在当今科技领域中扮演着重要的角色，尤其是在照明、广告显示以及各种创意应用中。本文将详细解析LED Control System V3.56这一版本，揭示其核心功能、操作原理以及可能的应用场景。 LED Control System V3.56是一款针对LED灯珠管理的专业软件，它提供了全面的LED灯具控制和管理解决方案。通过该系统，用户可以实现对LED灯的亮度、颜色、动态效果等参数的精确调控，极大地提高了LED显示的灵活性和艺术性。 1. **核心功能**： - **亮度调节**：系统支持对单个或一组LED灯的亮度进行无级调节，满足不同环境下的光照需求。 - **色彩控制**：提供丰富的色彩选择，包括RGB色彩模式，甚至支持自定义色彩组合，实现多彩变化效果。 - **动态效果**：内置多种动态效果，如闪烁、渐变、追逐等，用户也可以自定义动画序列，增加视觉吸引力。 - **分组管理**：能够对LED灯进行分组管理，方便同时控制多个灯具或实现复杂的灯光布局。 - **定时任务**：具备定时开关及亮度调整功能，可按照预设时间自动调整灯光状态。 2. **操作原理**： LED Control System V3.56通常与硬件控制器配合使用，通过串口、USB或网络接口与控制器进行通信。用户在软件界面上设置的参数会被转化为特定的指令，由控制器接收并解码，进而驱动LED灯珠按照设定的效果运行。此外，系统还支持实时监控，能反馈设备状态和故障信息，方便维护。 3. **应用场景**： - **商业展示**：购物中心、广告牌等场所的动态灯光秀，吸引顾客注意力，营造氛围。 - **舞台演出**：音乐会、戏剧表演等场合，通过LED灯光效果增强演出效果。 - **建筑照明**：城市地标、建筑物外墙的灯光设计，打造夜间景观。 - **室内装饰**：家居、酒吧、餐厅等室内空间的个性化照明，提升空间品质感。 - **智能交通**：交通信号灯、道路指示牌等，确保交通信息清晰可见。 4. **升级与兼容性**： V3.56作为系统的一个更新版本，可能包含了对旧版的性能优化和新功能添加。同时，它应具有良好的硬件兼容性，能够适配市面上多种LED控制器和灯具。 LED Control System V3.56是一款功能强大且易用的LED控制软件，其丰富的功能和广泛的适用性使得它在LED照明领域有着广泛的应用前景。无论是专业设计师还是普通用户，都能通过这款系统实现对LED灯光的创新控制，创造出独具特色的光环境。

"Allow-Control-Allow-Origin" 是一个重要的HTTP响应头字段，它涉及到Web开发中的跨域资源共享（CORS）机制。跨域是浏览器的一种安全策略，限制了网页只能向同源（协议+域名+端口相同）的服务器发送Ajax请求，以防止恶意网站通过脚本访问你的数据。但有时候，开发者为了实现特定功能或测试，需要突破这一限制，这就需要用到CORS。 CORS允许服务器声明哪些源可以访问其资源。当服务器在响应头中设置"Access-Control-Allow-Origin"为特定的域名或者"*"时，表示允许任何来源的请求。这里的"*"表示对所有源开放，但这种设置存在安全风险，一般只在测试环境中使用。 "Allow-Control-Allow-Origin"通常包括以下几种用法： 1. 允许特定域名：如 "Access-Control-Allow-Origin: example.com"，表示只有example.com这个域名的页面可以访问该资源。 2. 允许所有域名：设置为 "Access-Control-Allow-Origin: *"，这会允许任何源的请求，但生产环境中应谨慎使用。 3. 允许多个域名：可以用逗号分隔多个域名，如 "Access-Control-Allow-Origin: example.com, another-example.com"。 在Chrome浏览器中，由于跨域限制，开发者可能会遇到无法进行Ajax请求的问题。这时，可以使用一些插件来辅助开发，比如"Allow-Control-Allow-Origin"插件，它可以临时绕过浏览器的同源策略，方便进行跨域测试。安装并启用这个插件后，开发者可以在本地或者不受控制的环境中更轻松地调试跨域相关的代码。 不过，需要注意的是，这些插件仅适用于开发和测试环境，不应在生产环境中使用，因为它们可能引入安全风险。在实际部署应用时，应通过服务器端设置正确的CORS策略来确保数据的安全性。 在给定的文件列表中，有两个文件：1.0.3_0.zip和README.md。1.0.3_0.zip可能是插件的安装包，包含了插件的代码和配置信息。README.md文件通常用于提供插件的安装指南、使用方法以及可能的更新日志。通过阅读README.md，你可以获取更多关于如何使用这个"Allow-Control-Allow-Origin"插件的详细信息。 总结来说，"Allow-Control-Allow-Origin"是处理Web跨域问题的关键，而"Allow-Control-Allow-Origin"插件则为开发者提供了一种方便的测试工具。在开发过程中，了解并正确使用CORS和相关插件，可以有效地提高开发效率并确保应用程序的安全性。

tabControl控件自定义样式 原文： http://topic.csdn.net/u/20081110/14/3b61faf8-ece1-469a-8da5-2b7c515f040d.html using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Text; using System.Windows.Forms; namespace testTabFlash { public partial class Form1 : Form { public Form1() { InitializeComponent(); this.tabControl1.DrawMode = System.Windows.Forms.TabDrawMode.OwnerDrawFixed; this.tabControl1.DrawItem += new DrawItemEventHandl

对MATLAB中LMI工具箱详细介绍的英文书籍

Modelica建筑图书馆 这是Modelica Buildings库及其用户指南的开发站点。 可以从主要项目站点（ 获得包括所有以前版本的稳定版本。 上提供了有关开发人员的说明。 资料库描述 Modelica Buildings库是一个免费的开源库，其中包含用于建筑物能源和控制系统的动态仿真模型。 该库包含用于 空气基HVAC系统， 水基加热系统 控制， 房间与外界之间的热传递， 多区域气流，包括自然通风和污染物输送，以及 电气系统。 主要项目站点为 。 当前版本 下载 执照 根据3条款的BSD许可，可以获得Modelica Buildings Library。 请参阅。 Python模块可通过3条款BSD许可获得。 请参阅。 发展与贡献 您可以使用“按钮报告任何问题。 始终欢迎以的形式进行贡献。 在发出拉取请求之前，请确保您的代码遵循。 构建二进制文件 的发行版包含所

本书是关于机器人学和机器视觉的实用参考书， 第一部分“基础知识”（第2章和第3章）介绍机器人及其操作对象的位置和姿态描述，以及机器人路径和运动的表示方法；第二部分“移动机器人”（第4章至第6章）介绍其基本运动控制模式及其导航和定位方法；第三部分“臂型机器人”（第7章至第9章）介绍其运动学、动力学和控制方面的知识；第四部分“计算机视觉”（第10章至第14章）包括光照与色彩，图像形成和处理技术，图像特征提取，以及基于多幅图像的立体视觉技术；第五部分“机器人学、 视学与控制”（第15章和第16章）分别讨论基于位置和基于图像的视觉伺服及更先进的混合视觉伺服方法。 本书将机器人学与机器视觉知识有机结合，给出了实例算法和程序。

在机器人学、计算机视觉和控制领域中，物体的位置和姿态表示是基础且至关重要的任务。在二维空间和三维空间中描述物体的位置通常使用坐标向量来完成，而坐标向量描述了该点相对于某个参考坐标系的位移。 坐标系，或称为笛卡尔坐标系，是由一组相互垂直且在某一点（原点）相交的轴构成。在机器人学和计算机视觉中，我们不仅需要描述空间中的点，还要考虑由这些点组成的对象。通常假设这些对象是刚性的，即对象内部各点相对于对象坐标系的位置是固定不变的。因此，我们通过描述对象的坐标系的位置和方向来表示对象的整体位置和姿态。 一个坐标系被标记为{B}，它的轴标记xB和yB采用该坐标系标签作为它们的下标。一个坐标系的位置和方向被称为它的姿态，并且通常用一组坐标轴的图形表示。一个坐标系相对于参考坐标系的姿态使用符号ξ表示。例如，图2.1展示了对象{B}相对于一个绝对坐标系的位置，以及对象内部的点是如何相对于对象{B}的坐标系进行描述的。 在图2.2中，点P可以通过相对于{A}或{B}坐标系的坐标向量进行描述。{B}相对于{A}的姿态被表示为AξB，其中AξB表示了坐标系{B}相对于{A}的姿态。在图形表示中，轴用带开箭头的粗线表示，向量用带扫过箭头的细线表示，姿态则用带实心箭头的粗线表示。如果将{A}想象成一个物体并对其进行位移和旋转操作，直到它被转换成{B}，那么AξB就可以被看作描述了这种运动。 在这部分所描述的内容中，为了描述物体的位置和姿态，我们引入了位姿的概念，它将位置和方向的表示整合在一起。位姿的数学表示对于机器人学和计算机视觉问题的解决至关重要，因为在这些领域中，物体和观察设备的位置和朝向信息是动态变化且需要精确计算的。 MATLAB机器人工具箱是一个用于机器人学、计算机视觉和控制设计的软件平台，提供了一系列功能强大的函数和工具，能够帮助用户实现和测试上述概念。例如，在MATLAB中，机器人工具箱可以模拟各种机器人模型的运动，并提供用于计算位姿的函数。此外，MATLAB中还包含用于处理计算机视觉中图像和摄像机姿态的算法。 机器人工具箱广泛应用于教学和研究中，帮助学生和研究人员通过实际编程和实验来理解复杂的理论知识。除了MATLAB，还有其他多种工具和语言被用于机器人学和计算机视觉领域，包括Python、C++等。但MATLAB具有其独特的优势，它拥有丰富的内置函数库、直观的矩阵运算能力和集成的仿真环境，这些使得它在进行算法原型设计和验证时显得非常方便。 在MATLAB中使用机器人工具箱进行学习时，用户可以从简单的案例开始，逐步掌握如何建立坐标系、如何描述和转换位姿，以及如何在复杂场景中进行物体的定位和导航。学习者可以通过教材中的案例逐步了解如何利用工具箱中的函数来解决实际问题，比如路径规划、运动学和动力学模拟等。 此外，MATLAB在工业和学术界广泛的应用也为学习者提供了与现实世界问题解决方法接轨的便利。掌握MATLAB机器人工具箱的使用，不仅有助于学习者在未来的研究和工作中提高效率，也可以帮助他们更好地理解和应用机器人学和计算机视觉领域的先进算法和技术。

Dynamic Programming and Optimal Control, Vol 1