在 Ubuntu 20.04 系统下搭建 XTDrone 环境并集成 VINS-Fusion 时，我遇到了一系列与 C++ 库相关的报错问题。XTDrone 作为一个用于无人机开发的综合性平台，需要与 Mavros（用于无人机通信的中间件）以及 PX4（开源的无人机飞控软件）协同工作，而 VINS-Fusion 则为系统提供视觉惯性导航解决方案。 在编译和运行过程中，频繁出现错误。这些问题主要源于不同组件对 C++ 库的依赖不一致，以及部分库路径配置不当。例如，某些组件依赖较新的 C++ 标准库特性，而系统默认安装的库版本较低；或者在项目的 CMake 配置中，没有正确指定第三方库的路径，导致链接器无法找到所需的库文件。 为解决这些问题，我们首先对每个组件的依赖库进行了详细梳理。通过查阅 XTDrone、Mavros、PX4 和 VINS-Fusion 的官方文档，明确了各自所需的 C++ 库版本和依赖关系。

mavros安装脚本文件，有了此处文件，安装mavros的时候就不需要再进行科学上网了。将文件放入到指定的目录下即可

BatteryState文件比较

以上的mavlink和mavros是通过wstool update -t src -j8命令获得的

mavlink与mavros源码.zip

mavros-posix-sitl.launch

本文件所有代码已经调试好，默认使用者的Ubuntu已经装好了PX4-Autopilot，使用方法： 1.首先source一下本工作空间：source ~/multi_uav_test202206/devel/setup.bash 2.打开QGC，没安装就自己下载； 2.打开终端输入：roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch 3.再打开一个终端输入rosrun offboard offboard_node 4.成功后会看到三架无人机画圆。

ROS环境在接收optitrack动捕系统数据，环境配置流程，并且修改mavros话题的频率

mavros_controllers 在脱机模式下使用软件包控制MAV的控制器。 概述 该存储库包含用于使用mavros软件包控制MAV的控制器。 存储库中包含以下软件包 geometric_controller：基于几何控制的轨迹跟踪控制器 controller_msgs：定制消息定义 trajectory_publisher：节点将设定点发布为运动原语/轨迹的状态，以供控制器遵循。 入门 安装PX4 SITL（仅用于模拟） 遵循所示的说明，要检查是否正确设置了必要的环境，可以使用以下命令运行gazebo SITL cd DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo 要获取PX4环境的源代码，请运行以下命令 cd source ~ /catkin_ws/d

GeographicLib是一小组C ++类，用于在地理，UTM，UPS，MGRS，地心和本地笛卡尔坐标之间执行转换，以进行重力（例如EGM2008），大地水准面高度和地磁场（例如WMM2020）的计算，以及 解决测地线问题。 （可以使用NETGeographicLib包装器库在.NET应用程序中使用该库。）它是geotrans提供的核心功能的合适替代。