内容概要：本文详细介绍了水下巡检竞赛中使用的水下机器人控制系统。重点讲解了如何利用树莓派控制STM32微控制器，并通过ROS实现无线控制，完成水下机器人的阈值纠偏和中心点纠偏。文中首先概述了水下巡检技术的发展背景及其重要性，接着分别阐述了树莓派控制STM32的具体实现方法，包括硬件连接、软件开发和调试优化；随后介绍了ROS无线控制的实现流程，如ROS环境搭建、节点编写及调试测试。最后总结了此次竞赛的技术成果，强调了该技术在未来水下巡检领域的广泛应用前景。 适合人群：对水下机器人感兴趣的研究人员和技术爱好者，尤其是有一定嵌入式系统和ROS基础的学习者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解水下机器人控制系统的个人或团队，旨在帮助他们掌握从硬件组装到软件编程的一系列技能，最终实现高效的水下巡检任务。 其他说明：本文提供了详细的代码实现指南，有助于读者快速上手并应用于实际项目中。同时，文中提及的MVLink协议也是理解和实施水下机器人通信的关键部分。

您可以从官方网站或可靠的第三方来源下载Pixhawk驱动安装文件，如px4_driver_installer_v10_win.exe。下载完成后，双击安装文件，按照步骤进行安装。在安装过程中，您可以选择默认的安装目录，通常为C:\px4_drivers。 驱动识别：如果您使用的是正版Windows系统，当您连接Pixhawk飞控板时，设备管理器中的端口下应该会出现PX4 FMU(COMX)。这表示驱动已经成功识别了Pixhawk飞控板。 驱动文件位置：在Pixhawk的驱动安装目录下（默认为C:\px4_drivers），您可以找到相关的驱动文件，如usbser.sys。在某些情况下，您可能需要将此类文件复制到系统的特定文件夹中，如C:\Windows\inf，以完成驱动的安装。

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对于Pixhawk飞控在航测过程中的POS数据进行分析，能够方便提取其中的POS信息、对比响应的照片文件、生成对应的数据文件，生成的文件可以直接用来生成三维模型使用。处理速度超快能够在几秒内完成上百万条数据的检索处理过程。

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总结开源飞控pixhawk的各种代码解读，总体框架结构的运行思路，各模块详细设计步骤

mission planner 1.3.74

fw_px4_plottools 用于在 Matlab 中读取和显示 Pixhawk uLog 日志的绘图工具。 安装 需要安装pyulog包： pip install pyulog 对数转换 首先将 .ulg 文件转换为 .csv 文件然后将其导入到 matlab 的脚本。 调整必要的参数，例如文件名、加载模式或是否应显示绘图。 日志文件必须放在04_log_files文件夹中。 如果应显示任何图，请调整01_draw_functions/DisplayPX4LogData.m的必要参数。 脚本的成功运行会产生以下输出： 想要的图 05_csv_files文件夹中的 .csv 文件（如果应保留） 保存在06_mat_files文件夹中的06_mat_files 如果执行全球位置估计图，则在07_kmz_files文件夹中为 Google 地球生成的 .kmz 文件。 添加新图 在

2022年7月29日编译的bootloader，版本号：5，包括： aerofcv1_bl; atl_mantis_edu_bl; auavx2v1_bl; avx_v1_bl; crazyflie21_bl; crazyflie_bl; cube_f4_bl; fmuk66e_bl; fmuk66v3_bl; kakutef7_bl; mindpxv2_bl; modalai_fc_v1_bl; omnibusf4sd_bl; pix32v5_bl; px4aerocore_bl; px4discovery_bl; px4flow_bl; px4fmuv2_bl; px4fmuv3_bl; px4fmuv4pro_bl; px4fmuv4_bl; px4fmuv5x_bl; px4fmuv5_bl; px4fmu_bl; px4iov3_bl; px4io_bl; smartap_airlink_bl; smartap_pro_bl; tapv1_bl; uvify_core_bl。

内含PIXhawk-PX4源码、原理图、相关软件编译环境搭建、调试视频 编译环境使用Windows+pix_toolchain，方便的在eclipse环境下进行pix飞控二次开发