《RecurDyn高级训练手册V6.3》深入解析与应用指南
一、回顾基础训练课程：深化理解RecurDyn核心功能
RecurDyn作为一款先进的多体动力学（MBD）仿真软件，在机械工程、汽车工业、航空航天等多个领域有着广泛的应用。其高级训练手册V6.3旨在为用户深入理解和掌握RecurDyn的高级功能提供全面指导。手册首先回顾了基础训练课程中的关键概念，包括工作窗口、图形用户界面（GUI）、模块栏、数据库窗口、I/O窗口和工具栏等基本操作环境。
1. **工作窗口**：是构建3D实体模型的核心区域，其中关节和力通过图标表示，便于用户直观检查模型组件间的关系。顶部显示当前编辑的模型或实体名称，底部的标签页允许快速切换不同视图。
2. **数据库窗口**：提供了模型实体的快速定位和编辑功能。右键菜单的“属性”选项允许修改实体特性，特定编辑模式下提供更多编辑选项。
3. **I/O窗口**：包含三个标签页，分别用于创建模型实体、显示模拟状态和错误消息，确保用户对建模和仿真过程有全面的了解。
4. **模块栏与工具栏**：模块栏按类别组织了各种建模实体，通过点击图标即可创建；工具栏集成了所有命令的快捷方式，提高了操作效率。
二、参数化点与值：实现模型灵活性
RecurDyn允许定义参数化值和参数化点位置，为模型定义增添了灵活性。这意味着用户可以在模型中使用变量，根据不同的条件或输入自动调整模型参数，从而实现更广泛的仿真场景分析。
三、函数表达式：拓展模型功能边界
1. **Fortran函数**：通过集成Fortran代码，RecurDyn能够处理复杂的数学运算和算法，增强了模型的计算能力，适用于高度定制化的仿真需求。
2. **位移、速度、加速度、通用力**：函数表达式可用于定义动态系统的运动状态和外部作用力，使用户能够精确控制模型的行为。
3. **通用函数**：支持自定义函数定义，允许用户根据具体问题引入特定的物理模型或数学关系，极大地扩展了RecurDyn的适用范围。
四、变量与微分方程：精准控制动态系统
在RecurDyn中，可以定义变量和微分方程，用于描述系统状态的变化规律，特别适合解决涉及时变参数或复杂动态响应的问题。
五、子系统模块：高效管理复杂结构
子系统模块功能允许用户将模型划分为多个独立的子系统，每个子系统可独立定义和优化，最后整合到总体模型中。这种方法不仅简化了大型复杂系统的建模和分析，还提高了计算效率和结果的准确性。
六、用户子程序：深度定制仿真流程
RecurDyn支持用户编写自定义子程序，通过这一功能，用户可以深度定制仿真流程，实现高度个性化的仿真需求。无论是导入外部数据、执行特殊计算还是控制仿真参数，用户子程序都能提供强大的支持。
总结：
《RecurDyn高级训练手册V6.3》覆盖了从基本操作到高级功能的全方位指导，尤其强调了参数化设计、函数表达式、变量与微分方程、子系统管理和用户子程序等关键主题，旨在帮助用户充分挖掘RecurDyn的强大潜力，提升多体动力学仿真的准确性和效率。通过学习和实践这些高级功能，工程师和研究人员可以更有效地解决复杂工程问题，推动技术创新和发展。
2025-05-18 13:00:41
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分析了铰接履带车辆在坡上行驶时的受力情况,建立了差速器工作与闭锁时车辆稳态行驶的力学方程,在RecurDyn软件中建立了铰接式履带车辆的多体动力学模型和差速器工作与闭锁时的驱动控制模型,进行了硬质路面、黏土路面、重黏土路面和干沙路面的爬坡仿真,分析了部分履带行走机构工作条件下的爬坡能力,分析了履刺高度对爬坡能力影响。
### 基于RecurDyn的铰接式履带车辆爬坡性能分析
#### 一、引言
铰接式履带车辆作为一种重要的工程机械，在煤矿等恶劣环境下具有广泛的应用前景。这种车辆通常装备四条履带行走机构，在不同的路况条件下能够实现灵活的行驶模式调整，以确保最佳的牵引力表现。为了深入研究这类车辆的爬坡性能，本研究通过RecurDyn软件建立了铰接式履带车辆的多体动力学模型，并进行了多种路面条件下的爬坡仿真试验。
#### 二、铰接履带车辆爬坡行驶的力学分析
铰接履带车辆在坡上行驶时的受力分析是理解其爬坡性能的基础。车辆在坡道上行驶时主要受到以下几种力的作用：
1. **牵引力**（F）：发动机提供的动力。
2. **滚动阻力**（Fr）：履带与地面接触时产生的阻力。
3. **重力**（mgn）：车辆自身的重量。
4. **支撑力**（N）：地面给予车辆的支持力。
5. **前后车相互作用力**（Fx、Fy）：铰接结构使得前后两部分车辆之间存在相互作用力。
对于铰接式履带车辆而言，可以将整个系统分为前后两个部分进行分析：
- **前车受力分析**：
- 牵引力（F1）、滚动阻力（Fr1）、重力（mgnsinθ）、前后车相互作用力（Fx、Fy）之间的关系满足一定的平衡条件。
- 通过这些力的平衡方程可以求解出在特定工况下车辆的稳定状态。
- **后车受力分析**：
- 后车同样受到牵引力（F2）、滚动阻力（Fr2）、重力、相互作用力的影响，且满足类似的平衡条件。
#### 三、差速器工作与闭锁时的力学方程
当车辆行驶在不同路况下时，差速器的工作状态会直接影响到车辆的爬坡能力：
1. **中央差速器正常工作时**：
- 牵引力（F1 = F2）取决于发动机提供给车辆的最大驱动力以及地面所能提供的最大推力中的较小值。
- 正常工作时，车辆可以通过差速器调节前后轮的速度差异，以适应不同的路面条件。
2. **中央差速器闭锁时**：
- 当需要克服更大的阻力时，可以通过闭锁差速器使前后两部分同时工作，从而获得更高的牵引力。
- 在这种情况下，总牵引力（F1 + F2）将等于发动机最大驱动力与地面提供最大推力之和的最小值。
#### 四、RecurDyn中虚拟样机的建立
为了更精确地模拟铰接式履带车辆在各种路况下的表现，研究人员利用RecurDyn软件建立了车辆的多体动力学模型：
1. **多体动力学模型**：
- 使用三维软件Pro/E设计前后车身及铰接系统，并将其导入RecurDyn中。
- 履带部分则通过RecurDyn/HM模块进行建模。
2. **驱动控制模型**：
- 根据差速器的不同工作状态，建立相应的驱动控制系统模型。
- 通过仿真试验验证车辆在不同路况下的爬坡性能。
#### 五、爬坡仿真分析
为了全面评估铰接式履带车辆的爬坡能力，本研究分别进行了以下几种路面条件下的仿真试验：
1. **硬质路面**：代表较为理想的行驶环境，可以用来测试车辆的基本爬坡性能。
2. **黏土路面**：模拟较软的地面，考察车辆在这种路面上的表现。
3. **重黏土路面**：进一步增加地面的软度，以检验车辆应对极端条件的能力。
4. **干沙路面**：模拟沙漠等低摩擦力环境，评估车辆在此类路面的适应性。
#### 六、履刺高度对爬坡能力的影响
履刺是履带行走机构的重要组成部分，其高度直接影响到车辆与地面的接触方式及其抓地力。通过改变履刺高度，研究人员分析了这一参数变化对车辆爬坡性能的影响。
- **结论**：通过仿真结果可以看出，履刺高度的变化显著影响着车辆的爬坡能力。适当增加履刺高度可以提高车辆在软质路面上的牵引力，进而改善其爬坡性能。然而，过高的履刺可能会导致额外的阻力，反而降低效率。
通过对铰接式履带车辆爬坡性能的综合分析，我们可以更深入地了解这类车辆的工作原理及其在不同路况下的适应能力。这为未来车辆的设计提供了宝贵的参考依据。
2025-04-29 14:07:37
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找了好久，才找到。
本书共分为10章，在理论部分介绍了RecurDyn的基本算法；在应用部分，系统、全面地介绍了基于RecurDyn进行机械系统分析的环境、建模要素及仿真流程，讲解了刚柔混合系统的建模方法，说明了基于Re...
2022-05-07 17:19:13
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2022-03-11 13:48:07
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https://blog.csdn.net/qq_17273629/article/details/103696107
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2021-12-30 11:36:50
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