3.4 机器人上的负载 3.4.1 工具负载数据 什么是工具负载数 据？ 工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。 它是另外装在机器人上并由 机器人一起移动的质量。 需要输入的值有质量、重心位置 （质量受重力作用的点）、质量转动惯量以及 所属的主惯性轴。 负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。 例外： 如果负载数据已经由 KUKA.LoadDataDetermination 传输到机器人控制 系统中，则无需再手工输入。 工具负载数据的可能来源如下：  KUKA.LoadDetect 软件选项 （仅用于负载）  生产厂商数据  人工计算  CAD 程序 负载数据的影响 输入的负载数据会影响许多控制过程。 其中包括，例如：  控制算法 （计算加速度）  速度和加速度监控  力矩监控  碰撞监控  能量监控 图  3-10: 机器人上的负载 1 负荷 3 轴 2 的附加负载 2 轴 3 的附加负载 4 轴 1 的附加负载47 / 165发布日期 : 13.10.2011 版本 : COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

VMware Workstation（中文名“威睿工作站”）是一款功能强大的桌面虚拟计算机软件，提供用户可在单一的桌面上同时运行不同的操作系统，和进行开发、测试 、部署新的应用程序的最佳解决方案。VMware Workstation可在一部实体机器上模拟完整的网络环境，以及可便于携带的虚拟机器，其更好的灵活性与先进的技术胜过了市面上其他的虚拟计算机软件。对于企业的 IT开发人员和系统管理员而言， VMware在虚拟网路，实时快照，拖曳共享文件夹，支持 PXE 等方面的特点使它成为必不可少的工具。

在当今计算机技术迅猛发展的时代，虚拟化技术已成为IT领域的一个重要分支。虚拟化技术通过创建虚拟机来模拟实际的物理硬件，从而允许在同一台物理机器上运行多个操作系统，这大大提高了计算机资源的利用效率。VMware Workstation Player是一款广泛使用的企业级虚拟化软件，它提供了便捷的方式来创建和运行虚拟机，支持多种操作系统，并能够在不同的操作系统间轻松切换。特别是对于Linux爱好者和开发者来说，VMware Workstation Player 17.5.1版本提供了对Ubuntu和Fedora系统的特别支持。 Ubuntu是一个广泛流行的开源操作系统，以其强大的社区支持和稳定性著称。它基于Debian架构，主要特点包括简洁的用户界面、丰富的软件库以及强大的安全性。Ubuntu的更新周期和长期支持版本确保了企业用户和普通用户都能获得稳定的软件环境。 Fedora项目是一个由社区驱动、红帽赞助的开源项目，致力于推动技术创新。它以其前沿的技术特性、快速的更新迭代和开源精神吸引了很多技术爱好者。Fedora也被认为是Red Hat Enterprise Linux的实验田，许多Red Hat的新技术最初都会在Fedora上进行测试和部署。 VMware Workstation Player 17.5.1版本的发布，使得在个人电脑上安装和体验Ubuntu及Fedora操作系统变得更加容易。这个版本的软件优化了性能，提高了用户在虚拟环境中运行Linux系统的体验。通过简单地下载和安装VMware Workstation Player，用户无需重新分区或重新安装现有的操作系统，就可以在Windows或Linux系统上运行Ubuntu或Fedora的虚拟机。 此外，VMware Workstation Player 17.5.1还增强了对USB设备的支持，允许用户更容易地在主机系统和虚拟机之间传输数据。这对于需要频繁在不同操作系统间进行软件测试和开发的用户来说是一个非常实用的功能。安全性的提升也是这个版本的重要改进之一，确保了虚拟机的安全性和隔离性，降低了潜在的安全风险。 VMware Workstation Player 17.5.1与Ubuntu和Fedora的结合，为用户提供了强大的虚拟化解决方案，无论是在个人学习还是在企业级应用中，都能够提供稳定、高效的操作体验。这对于学习Linux系统、进行跨平台软件测试和开发，甚至在教学和演示中，都是一个极佳的工具选择。

可以运行虚拟机的软件安装，适用于PC端VMware Workstation是一款强大的桌面虚拟化软件，它允许用户在单个计算机上同时运行多个操作系统。这个特定的版本，VMware-workstation-full-17.0.0-20800274，是VMware Workstation Pro的最新更新，提供了一系列改进和新特性，以增强虚拟机性能和用户体验。 在VMware Workstation 17中，用户可以创建、配置和管理虚拟机，这对于软件测试、开发、教学和学习环境特别有用。它支持多种操作系统，包括Windows、Linux、Solaris等，以及各种版本，让用户可以在无需重新启动物理主机的情况下切换不同的操作系统环境。 安装教程通常会指导用户如何下载和安装VMware Workstation。你需要确保你的电脑满足最低硬件要求，包括足够的处理器核心、内存和硬盘空间。然后，双击提供的VMware-workstation-full-17.0.0-20800274.exe执行文件，开始安装过程。在安装向导中，选择合适的安装位置，接受许可协议，选择是否创建桌面快捷方式，最后点击安装

VMware Workstation是一个广泛使用的虚拟机软件，它允许用户在同一台计算机上运行多个操作系统。最新版本的VMware Workstation，即版本号为17.6.2，文件名为VMware-workstation-full-17.6.2-24409262.exe，该软件面向个人用户提供了下载使用的机会。VMware Workstation的优势在于它能够实现操作系统级别的虚拟化，支持多种不同的操作系统，如Windows、Linux、NetWare等。 该软件为个人用户提供了在Windows或Linux主机上创建和运行虚拟机的能力，使得用户能够在虚拟机中安装和运行多个操作系统，每个操作系统均能够在独立的环境中运行，模拟出真实硬件的操作界面和功能。这为软件测试、系统开发和新技术验证提供了便利，用户可以在不影响主系统的情况下，在虚拟机内尝试新的操作系统或应用程序。 VMware Workstation还支持创建快照功能，这一功能可以让用户随时将虚拟机的状态保存下来，一旦在虚拟机中进行的操作出现错误或不稳定时，可以迅速恢复到之前的状态，这个特性对于系统调试和故障排除非常有帮助。此外，VMware Workstation支持网络配置，用户可以在虚拟机中配置网络环境，模拟网络实验或测试网络应用。 最新版本的VMware Workstation 17.6.2还对性能进行了优化，提高了虚拟机运行的效率，同时对用户界面进行了改进，使其更直观易用。新增和改进的功能包括支持最新的Windows和Linux操作系统，增强的虚拟GPU支持，以及对硬件和操作系统的兼容性提升等。通过这些改进，用户可以更加便捷地使用该软件，同时体验更加流畅的虚拟化应用。 VMware Workstation 17.6.2为个人用户提供了一种高效、便捷的方式来创建和运行虚拟机。它不仅提供了对不同操作系统的支持，而且在性能、用户界面和功能上都有所增强。对于那些需要进行软件测试、系统开发或想要尝试新技术的用户来说，它是一个不可多得的工具。

《Vmware vSphere常见问题汇总》.pdf

标题中提到的“vsphere连接工具VMware-viclient-all-5.0.0-455964.exe”指的是VMware公司推出的一个重要软件工具，名为VMware vSphere Client。该工具是用于管理和操作VMware vSphere环境的一个客户端应用程序。vSphere是VMware推出的企业级云计算平台，允许用户在虚拟化的数据中心内进行服务器整合、高可用性、业务连续性、资源优化以及应用程序自适应等。 在这个版本中，“5.0.0-455964”是该软件的具体版本号。版本号通常由主版本号、次版本号和修订号组成，并附带一个特定的构建号，这里的“455964”就是构建号。构建号通常用于追踪特定版本的软件在开发过程中的不同阶段，以区分同一版本下的不同批次。 “VMware-viclient-all”部分表明这是一个包含了所有必要组件的安装包，用户无需额外下载任何插件或组件即可使用vSphere Client的所有功能。“all”通常意味着此安装包已经打包了所有相关的软件库和依赖项，以确保软件的完整功能和兼容性。 “VMware-viclient-all-5.0.0-455964.exe”是一个可执行文件，表明这是一款可以在Windows操作系统上直接运行的程序，用户可以通过双击该文件来安装和启动vSphere Client。 关于标签“vsphere连接工具VMwar”，可以推断这是一个用户或系统管理员在对文件进行分类时所使用的关键词。标签有助于在进行文件搜索或管理时快速定位到相关文件。虽然标签中包含了一些拼写错误，比如“VMwar”应该是“vSphere”，但这不影响其作为标识工具的功能。 压缩包子文件列表中的“upload”表明该文件夹可能被用作存放上传文件，这在软件开发和分发过程中是一个常见的命名，用于指代那些需要上传到服务器或分发平台的文件。 本文介绍的是一款名为VMware vSphere Client的管理工具，它允许管理员连接、管理vSphere环境，而具体的文件“VMware-viclient-all-5.0.0-455964.exe”是该工具的安装程序，提供了一个完整的软件包，方便用户无需额外组件即可安装使用。标签中的拼写错误可能是输入失误，但不影响对软件的理解和使用。

这是功能强大的高级路由器操作系统，使用旨在将你的电脑变成一个专业的路由器，从而进行各方面自定义操作配置，支持添加标准的PC网络接口卡用来增强路由器的功能，routeros基于路由、PPPoE认证、web认证、流量控制等于一身，可以轻松的让网络管理人员根据需要进行增加或删除各种功能，是许多硬件路由器没办法实现的。

进行监控查看，对应关系查看“2.3（4）地址对应关系”中的说明； 给机器人发送变量也一样，在功能码 16的 0-9地址中，赋值在-32768-32767 范围内（整 数），在机器人 1主页面->应用->MODBUS设置界面里可以监控到对应变量变化，需要注意的 是 AI/AO在 MODBUS设置界面显示的是 HEX（十六进制数）。 2.5 机器人 MODBUS_TCP 的通讯数据格式 （1） MODBUS POLL软件发送读机器人多个输出的数据格式： MODBUS POLL请求读 64个输出 1A A0 00 00 00 06 01 02 00 00 00 40 机器人反馈 64个输出的状态 1A A0 00 00 00 0B 01 02 08 2D 00 00 00 00 00 00 00 （2） MODBUS POLL软件发送写机器人多个输入的数据格式： 请求写 64个输入 1A DA 00 00 00 0F 01 0F 00 00 00 40 08 00 00 00 00 00 00 00 00 机器人反馈 64个输入的状态 1A DA 00 00 00 06 01 0F 00 00 00 40 （3） MODBUS POLL软件发送读机器人多个输出变量的数据格式： MODBUS POLL请求读 20个输出变量 1B 19 00 00 00 06 01 04 00 00 00 14 机器人反馈 20个输出变量的状态 1B 19 00 00 00 2B 01 04 28 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 （4） MODBUS POLL软件发送写机器人多个输入变量的数据格式： MODBUS POLL请求写 20个输入变量 1B 63 00 00 00 2F 01 10 00 00 00 14 28 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 机器人反馈 20个输入变量的状态 1B 63 00 00 00 06 01 10 00 00 00 14

VMware vCloud Director为客户提供了搭建安全的私有云的能力，通过该平台可显着提高数据中心效率及业务的灵活性。配合VMware vSphere，VMware vCloud Director可以通过集中资源和虚拟基础设施为现有的数据中心提供云计算。