3.4 机器人上的负载 3.4.1 工具负载数据 什么是工具负载数 据？ 工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。 它是另外装在机器人上并由 机器人一起移动的质量。 需要输入的值有质量、重心位置 （质量受重力作用的点）、质量转动惯量以及 所属的主惯性轴。 负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。 例外： 如果负载数据已经由 KUKA.LoadDataDetermination 传输到机器人控制 系统中，则无需再手工输入。 工具负载数据的可能来源如下：  KUKA.LoadDetect 软件选项 （仅用于负载）  生产厂商数据  人工计算  CAD 程序 负载数据的影响 输入的负载数据会影响许多控制过程。 其中包括，例如：  控制算法 （计算加速度）  速度和加速度监控  力矩监控  碰撞监控  能量监控 图  3-10: 机器人上的负载 1 负荷 3 轴 2 的附加负载 2 轴 3 的附加负载 4 轴 1 的附加负载47 / 165发布日期 : 13.10.2011 版本 : COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

vCSA安装文件，共享截至到下个新版本发布。

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esxi6.0 的授权码 请选择 Vsphere 6 DesktopHost ；vCenter server 使用 vServer6.0_keygen 工具 亲测可用！

VMware vSphere Hypervisor 是一款免费的裸机 hypervisor，能够虚拟化服务器

vCenterServer6.0许可证生成器,亲测可用。杀毒软件可能提示病毒，放行即可。

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vCenter Server Appliance（VCSA ）6.7部署指南,已经安装成功，如有问题可以留言。