2021年电子设计竞赛F题所涉及的送药小车项目，是一个结合了电子工程、自动化控制、机电一体化以及计算机编程等多方面知识的综合性设计任务。该竞赛旨在通过设计和制作一款能够在特定环境下自动导航并完成送药任务的小车，来考察参赛者的综合运用知识和解决实际问题的能力。 从文件名称“2021-F-drug_car-master”可以看出，该压缩包包含的文件可能是项目的主要代码库，其中“master”一词暗示了这是主版本或主分支代码。送药小车项目的软件部分通常包括以下几个关键技术点： 1. 导航系统：送药小车需要在复杂环境下实现自主导航，这通常需要使用到传感器数据融合技术，例如利用超声波、红外、激光或摄像头等传感器获取环境信息，并结合算法（如SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping技术）进行实时定位和地图构建。 2. 控制算法：小车的移动需要精确控制，这涉及到动力学模型、路径规划以及运动控制算法的实现。需要设计出合理的驱动策略，确保小车可以准确、稳定地沿着规划路径行驶，并且在遇到障碍物时能够及时做出调整。 3. 硬件设计：送药小车的硬件设计包括车体结构、驱动电机以及电源管理等方面。设计时需要考虑到小车的承载能力、稳定性、移动速度等因素，以及电池容量、供电方式等电源管理问题。 4. 用户界面：为了便于操作者监控和控制送药小车的运行状态，需要设计一个用户友好的操作界面。这通常包括状态显示、路径规划显示、控制按钮等功能。 5. 系统集成：将上述各个部分集成到一起，形成一个完整的系统，需要考虑软件和硬件的兼容性、数据同步、错误处理等问题。 在电子设计竞赛中，除了技术实现外，参赛者还需要编写项目报告和设计演示，以此来展示他们的设计理念、系统设计过程、测试结果以及项目的优势与不足。在设计送药小车的过程中，参赛者不仅要关注技术细节，还需要注意创新点的挖掘，以及如何在有限的资源和时间内高效地完成项目。 同时，考虑到药物配送这一应用场景，送药小车的设计还要充分考虑到实际使用中的安全性和可靠性，比如在运送药物时如何防止药物破损，如何确保小车在各种天气和地形条件下的稳定性等问题。 2021年电子设计竞赛F题送药小车项目是一个综合性强、涉及技术面广的题目，能够很好地锻炼和考察参赛者的工程实践能力和创新能力。

本设计以 STM32F407 芯片和编码电机为核心制作小车，通过 OPENMV摄像头识别病房号，将数据发送给 NVIDIA 控制装置。NVIDIA 与 STM32之间使用串口通信进行数据传输。小车 1 通过蓝牙通信模块发送给小车2 行走指令，通过矢量合成算法来处理并计算得出小车各个轮胎所需求的转速，再由 PID 算法控制 PWM 的占空比，从而调整转速，实现小车的转向与前进。灰度传感器用于寻迹，OLED 屏可显示药房号。全国大学生电子设计大赛对每一位参赛者来说既是机遇，又是挑战。电赛对我们来说是一次重要的机遇，平时的不断学习，赛前的不断训练，从知识、技术的未知，到知识、技术的浅识，再到对知识、技术的理解，每一步都见证了我们对于电子设计大赛孜孜不倦地向往。与此同时，电赛对我们来说又是挑战。面对全新的赛题，对于问题的解决，我们团队合理分工，发挥各自优势，加快赛题的解答进度，极大考验团队合作和个人能力。通过电赛，我们的机械结构搭建，电路设计调试，软件编写，算法设计，软件仿真测试等各项技术能力得到了显著的提高。

智能送药小车是我在备战2023年电赛时做的训练题。通过研究，我发现网上大多数方案将巡线与数字识别分开实现。然而，我的想法是将这两者结合在一个OpenMV系统中，来模拟在比赛期间缺少了灰度传感器（因为巡线是循红线）的解决方案。（我是使用STC32作为小车的主控来控制其电机的运动，通信就是STC32和openmv的，实际上将串口接收和发送处理好所有单片机都可以使用这个方案）

这是21年电赛送药小车基于OpenMV的数字识别部分，多模板匹配的数字模板。详细代码见我博客：https://blog.csdn.net/m0_74800695/article/details/136824120?spm=1001.2014.3001.5502

2021年全国大学生电子设计大赛F题

以openmv 为核心主控模块、以 l298n为核心驱动模块，openmv为摄像头模块，搭载控制器、摄像头模块、光电开关，搭建智能送药小车控制系统。根据所需完成任务，设计了控制算法，实现了智能送药小车的功能。模拟完成在医院药房与病房间药品的送取作业。院区结构，院区走廊两侧的墙体由黑实线表示。走廊地面上画有居中的红实线，并放置标识病房号的黑色数字可移动纸张。药房和近端病房号位置固定不变，中部病房和远端病房号测试时随机指定。手动将小车摆放在药房处，手持数字标号纸张由小车识别病房号，将约200g 药品一次性装载到送药小车上；小车检测到药品装载完成后自动开始运送；小车根据走廊上的标识信息自动识别、寻径将药品送到指定病房，点亮红色指示灯，等待卸载药品；病房处人工卸载药品后，小车自动熄灭红色指示灯，开始返回；小车自动返回到药房（车头投影在门口区域内，面向药房）后，点亮绿色指示灯。

2021电赛f题-智能送药小车

21年电赛 智能送药小车 数字识别模型+代码

openmv非4plus跑不了神经网络，故最好使用模板匹配亦或者特征点识别来进行识别数字，但特征点识别是使用灰度图，很可能与数字造成误识别，故准确性较低，使用模板匹配识别数字。

openMV模板匹配，实现数字识别，准确率达98.7%，亲自训练，灰度传感器寻迹，小车一，小车二程序，小车一使用stm32f103ZET6作为主控，小车二使用stm32f103RCT6，工程已完善，基础部分，发挥部分功能均实现，包含小车主控板原理图,pcb，器件链接，论文报告，代码注释详细，容易理解，有不懂的可以私聊询问，提供一定技术支持。