内容概要：本文介绍了基于Matlab的升级版A*算法多AGV路径规划仿真系统。该系统实现了地图自定义导入功能，允许用户轻松创建和调整真实环境的地图。同时，系统对A*算法进行了优化，使其能够生成更为平滑的路径，减少了AGV在行驶过程中的颠簸。此外，系统还支持单机器人四方向路径规划，并修复了路径坐标无法清除的bug。系统不仅能输出详细的路径长度和时间点坐标，还可以在多AGV路径规划时生成时空图，便于后续的数据分析和故障排查。 适合人群：从事自动化物流、仓储管理、机器人导航等领域研究和技术开发的专业人士，尤其是对路径规划有较高要求的研发人员。 使用场景及目标：适用于需要高效路径规划的工厂、仓库等复杂环境。主要目标是提高AGV的作业效率和灵活性，确保路径规划的准确性和稳定性。 其他说明：文中展示了部分关键代码片段，如地图导入和平滑路径处理的伪代码，有助于开发者理解和实现相关功能。

资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/abbae039bf2a 安卓蓝牙固件空中升级（FOTA）Demo，演示了无需拆机即可远程更新外设固件的完整链路。要点如下： BLE协议：利用低功耗蓝牙与目标外设交互，适用于手环、传感器等物联网场景。 升级流程：扫描→连接→拉取固件→传输→重启生效。固件格式多为bin/hex，内含新版逻辑或补丁。 云端交互：App通过HTTPS/OkHttp向服务器请求升级包；接口返回URL、版本号、校验值。 设备发现与配对：BluetoothAdapter.startLeScan()发现外设，connectGatt()建立GATT通道，自定义BluetoothGattCallback监听状态。 固件下载：边下边写，防止内存溢出；支持断点续传，网络波动可恢复。 数据写入：按设备厂商定义的协议分包发送，常见为“起始指令→数据块→CRC→结束指令”。 安全校验：传输层TLS，固件层SHA256/MD5校验，防止篡改或损坏。 UI反馈：实时展示扫描列表、连接状态、下载进度条、升级百分比，异常时弹窗提示。 异常处理：覆盖连接超时、蓝牙断开、电量不足、升级失败等场景，提供重试与回滚策略。 测试验证：在多款Android机型与不同固件版本上执行自动化与人工测试，确保稳定性。 掌握此Demo，即可快速在安卓端实现可靠、安全的蓝牙固件远程升级能力。

在Oracle数据库环境中，时区版本的更新是至关重要的，尤其是当你需要处理跨越多个时区的数据或者与不同地区进行数据交换时。"Oracle19c升级时区版本 32->42，解决数据泵导数据TSTZ报错"这个话题涉及到Oracle数据库中的时间区域设置，以及如何解决在数据导入过程中遇到的问题。以下将详细讨论这些知识点。 1. **时区版本**：Oracle数据库提供了一套完整的时区数据库，包括全球各地的时区信息和历史变更。时区版本代表了这套数据库的更新迭代，例如从32到42表示有新的时区数据或变更被加入。升级时区版本可以确保数据库能够正确处理跨时区的日期和时间信息。 2. **TSTZ（时区敏感的时间戳）**：TSTZ是“Time Zone Sensitive Timestamp”的缩写，指的是存储带有时区信息的时间戳。这种数据类型在处理全球性的事务时尤其有用，因为它不仅记录了时间，还记录了时间所在的时区。 3. **数据泵（Data Pump）**：Oracle Data Pump是Oracle数据库中的一种快速数据传输工具，用于导出（EXPDP）和导入（IMPDP）大量数据。它使用并行处理来提高效率，可以跨数据库版本工作，但有时可能会遇到与时区相关的兼容性问题。 4. **升级过程中的问题**：在升级时区版本后，如果你尝试使用数据泵导入之前导出的数据，可能会遇到错误，特别是当旧数据包含TSTZ类型的字段时。这是因为旧的时区版本可能无法识别新版本中的某些时区信息。 5. **解决方法**： - **预处理数据**：在升级时区前，先将所有TSTZ类型的列转换为不带时区的TIMESTAMP类型，然后在升级后再转换回来。 - **使用兼容模式**：在导入数据时，可以指定`TIMESTAMP WITH TIME ZONE`的处理方式，使其与源数据库保持一致。 - **更新导出文件**：使用新的数据库版本重新导出数据，这将包含最新的时区信息。 - **调整数据泵参数**：通过设置`EXPDATAPUMP`或`IMPDATAPUMP`参数，如`DATE_FORMAT`和`TIME_ZONE`，以适应新的时区版本。 6. **最佳实践**： - 在进行时区版本升级时，务必对业务影响进行全面评估，确保所有应用程序和服务都支持新的时区版本。 - 在升级前后进行数据备份，以防万一出现问题可以恢复。 - 升级后，测试所有与时间有关的查询和功能，确保一切正常运行。 了解这些知识点后，你可以更有效地管理和维护Oracle数据库，特别是在涉及时区转换和数据迁移的复杂操作时。同时，对于遇到的TSTZ类型报错，也能找到合适的解决方案。

展讯平台作为中国知名的通信芯片供应商，为众多手机制造商提供了广泛的解决方案，特别是在功能手机和智能手机领域。最新的升级和刷机工具对于用户来说至关重要，因为它们能够帮助用户优化设备性能、解决系统问题或更新到最新版本的操作系统。在这个“展讯平台最新升级、刷机工具”中，我们主要探讨以下几个关键知识点： 1. **展讯芯片与平台**：展讯通信公司提供了一系列的芯片组，用于不同类型的手机，包括基于SC98xx系列的智能手机和平板电脑，以及基于SC65xx系列的功能手机。这些芯片组支持多种网络制式，如2G、3G和4G，为手机厂商提供了多样化的产品选择。 2. **升级与刷机概念**：升级通常指的是通过官方固件更新，将手机的操作系统、驱动程序或应用程序提升到最新版本，以获取新功能、提高性能或修复已知问题。而刷机则更广泛，不仅包括官方升级，还涵盖了第三方开发者提供的ROM（Read-Only Memory），它可以是定制化系统，比如基于Android的CyanogenMod等，以满足用户个性化需求。 3. **工具的重要性**：展讯平台的刷机工具是确保升级过程顺利进行的关键。它可以帮助用户安全地备份数据，防止因升级过程中出现问题而导致数据丢失，并且简化了复杂的技术操作，使得非技术背景的用户也能自行完成升级。 4. **兼容性**：这个工具包应该包含适用于各种展讯平台手机的工具，无论是功能手机还是智能手机，都能找到相应的解决方案。这意味着用户无需担心设备型号问题，只需根据自己的手机类型选择合适的工具即可。 5. **安全注意事项**：在进行手机刷机时，安全是首要考虑的因素。用户必须确保使用可靠的工具和来源验证过的固件，避免安装含有恶意软件的非法ROM，这可能导致隐私泄露或设备损坏。 6. **步骤与流程**：一般来说，升级或刷机的流程包括下载最新固件、连接手机至电脑、打开刷机工具、按照提示操作。用户在进行这些操作前，应确保手机电量充足，以防过程中断电导致设备变砖。 7. **风险与恢复**：虽然刷机能带来许多好处，但也存在一定的风险，如设备无法启动、性能下降等。因此，备份手机数据至关重要。若发生问题，部分刷机工具可能提供恢复功能，将设备恢复到之前的状态。 "展讯平台最新升级、刷机工具"对于展讯平台手机用户来说，是一个实用的资源集合，它可以帮助用户保持设备的最新状态，优化性能，同时也提供了应对问题的解决方案。用户在使用这些工具时，应遵循正确的操作指南，确保过程的安全和成功。

G070 IAP串口升级是一种在嵌入式系统中常见的固件升级方式，它允许用户通过串行通信接口来更新设备的固件。IAP指的是In-Application Programming，即在应用中编程，这是一项技术，使得微控制器在运行主程序的同时，能够对自己的程序存储区进行读写操作，实现程序的更新或修改。串口升级则是指通过设备上的串口进行通信和数据传输，来完成固件的下载和更新过程。 在进行G070 IAP串口升级时，通常需要一个支持串口通信的设备来发送固件文件到目标设备。目标设备在接收到固件后，会将其存储在非易失性存储器中，如Flash或EEPROM。升级过程一般会涉及以下几个步骤： 1. 准备工作：在进行升级之前，需要确保有足够的电源供应，以防止在升级过程中因电源不足导致系统崩溃。同时，备份当前系统中的重要数据，以防止升级失败导致数据丢失。 2. 进入升级模式：设备在接收到特定的指令或处于特定的状态下，会进入升级模式。在这个模式下，设备不再执行原有的应用程序，而是开始执行IAP程序，准备接收新的固件。 3. 固件传输：通过串口将固件文件传输到设备中。这一过程中，需要确保数据的完整性和正确性，避免出现数据错误或丢失的情况。 4. 固件校验：传输完成后，设备会对固件进行校验，以确保固件文件没有在传输过程中受损。常见的校验方法包括CRC校验和MD5校验等。 5. 固件更新：校验无误后，设备开始将固件写入到Flash等存储器中，完成固件的更新过程。在此过程中，设备可能会重启多次，并在完成后进入正常的运行状态。 6. 固件验证：更新完成后，设备可能会自动启动新固件，并运行一些验证测试，确保新固件能够正常工作。 在升级的过程中，对开发者和操作者来说，了解和遵守设备的升级指导手册是非常重要的，这有助于避免操作失误导致的设备损坏。此外，升级固件时，最好在具备调试功能的环境下进行，以便在出现问题时能够及时定位和解决。 G070 IAP串口升级的实现依赖于微控制器的支持，通常在微控制器的设计中会包含IAP功能，以及相应的串口通信模块。开发者在设计固件升级程序时，需要考虑如何通过串口接收固件数据，如何安全地写入新固件，以及如何在升级失败时进行恢复等紧急情况的处理策略。 为了保证升级的安全性和可靠性，通常会在固件更新程序中加入防回滚机制，确保设备不会被降级到较旧的、可能存在安全漏洞的固件版本。此外，升级过程中的错误处理机制也非常重要，它能帮助用户在遇到问题时采取正确的应对措施。 G070 IAP串口升级是嵌入式设备固件更新的一种重要方式。它不仅需要精确的技术实现，还需要完善的升级策略和错误处理机制，以确保整个升级过程的安全和顺利。对于开发者来说，设计一个稳定可靠的升级系统，是提升设备可用性和延长产品寿命的关键。对于使用者来说，遵循正确的升级步骤和安全指南，是确保设备稳定运行和个人数据安全的基础。

近日,OpenSSH 被爆出存在远程代码执行漏洞，该漏洞是由于OpenSSH服务器 (sshd) 中的信号处理程序竞争问题，未经身份验证的攻击者可以利用此漏洞在Linux系统上以root身份执行任意代码。根据openEuler社区公告，也存在此漏洞 影响范围：8.5p1 <= OpenSSH < 9.8p1，此安装包可升级ssh到9.8p1版本

远控黑蝴蝶免杀终极升级版By

Wechat： rtddisplay RTD2513A/AR/RTD2522A/RTD2525A 固件/驱动/升级程序下载

如果系统缺少东西，请自行准备： python3-yaml:arm64 python3-pycurl:arm64 python3-chardet:arm64 python3-requests:arm64 patool:arm64 python3-git:arm64 python3-urllib3:arm64 python3-certifi:arm64 python3-pefile:arm64 python3-xdg:arm64 python3-watchdog:arm64 python3-markdown:arm64 icoutils:arm64 imagemagick:arm64 python3-typing-extensions:arm64 cabextract:arm64 fonts-wqy-microhei:arm64 deepin-wine10-stable:arm64 10.7deepin3 deepin-wine8-stable:arm64 8.16deepin40

AP即为In Application Programming(在应用中编程)，一般情况下，以STM32F10x系列芯片为主控制器的设备在出厂时就已经使用J-Link仿真器将应用代码烧录了，如果在设备使用过程中需要进行应用代码的更换、升级等操作的话，则可能需要将设备返回原厂并拆解出来再使用J-Link重新烧录代码，这就增加了很多不必要的麻烦。站在用户的角度来说，就是能让用户自己来更换设备里边的代码程序而厂家这边只需要提供给用户一个代码文件即可。       而IAP却能很好的解决掉这个难题，一片STM32芯片的Code(代码)区内一般只有一个用户程序。而IAP方案则是将代码区划分为两部分，两部分区域各存放一个程序，一个叫bootloader(引导加载程序)，另一个较user application(用户应用程序)。bootloader在出厂时就固定下来了，在需要变更user application时只需要通过触发bootloader对userapplication的擦除和重新写入即可完成用户应用的更换 ### STM32F103VET6远程在线升级(IAP)详解 #### 一、IAP技术概览 IAP（In Application Programming）技术，即在应用编程，是一种允许微控制器在运行状态下进行固件更新的技术。对于采用STM32F10x系列芯片作为主控制器的设备而言，通常在生产时会使用J-Link仿真器预先烧录好应用代码。然而，一旦设备投入使用后，如果需要进行软件更新或修复漏洞等操作，往往需要将设备送回生产厂家，并且可能涉及复杂的拆卸过程，以便重新烧录代码。这种方式不仅增加了成本，也延长了设备维护的时间。 ##### IAP的优势 - **降低维护成本**：通过IAP技术，用户可以直接更新设备中的固件，无需将设备寄回生产厂家。 - **提高用户体验**：用户可以自主控制更新时间，避免因返厂维修造成的不便。 - **增强安全性**：及时修复安全漏洞，减少安全风险。 ##### IAP的工作原理 IAP解决方案的核心思想是将STM32芯片的代码存储空间划分为两个部分： 1. **Bootloader**：这部分代码是固定的，主要用于检测更新条件并负责执行固件的更新过程。 2. **User Application**：这部分代码是可以更新的，包含了实际的应用逻辑。 当设备启动时，首先会进入Bootloader阶段。在此阶段，Bootloader会检查是否有更新触发条件（例如通过特定按键、串口接收指令或检测到USB存储设备插入等）。如果有更新触发条件，则执行擦除现有固件并写入新固件的操作；如果没有更新触发条件，则直接跳转到User Application继续执行。 #### 二、STM32F103VET6硬件基础 STM32F103VET6的启动方式包括： - **内置FLASH启动**：这是最常见的启动方式，用于存放应用代码。 - **内置SRAM启动**：适用于开发调试阶段。 - **系统存储器ROM启动**：较少使用，主要用于特定场合。 在本案例中，选择**内置FLASH启动**。STM32F103VET6的FLASH容量为512KB，地址范围为0x08000000至0x0807FFFF。为了支持IAP功能，需要对内部存储空间进行特殊规划。 ##### 中断处理 中断是微控制器的重要特性之一。在STM32中，中断向量表位于代码起始位置后的第4个字节（0x08000004），用于存储中断服务程序的入口地址。在正常的程序流程中，发生中断时，处理器会根据中断向量表中的地址跳转到对应的中断服务程序。 在单程序模式下，中断流程如下： 1. 发生中断 → 查找中断向量表 → 跳转到中断服务程序 → 执行中断服务程序 → 中断返回。 当引入IAP机制后，内部FLASH的分配需作相应调整，以适应Bootloader与User Application的共存。此时的中断流程有所不同： 1. 上电初始化 → 从0x08000004获取复位中断向量地址 → 执行复位中断函数 → 跳转到Bootloader main函数 → 完成Bootloader任务 → 强制跳转到User Application的中断向量表地址 → 执行User Application main函数 → 发生中断请求 → 跳转到User Application中断向量表 → 跳转到新的中断服务程序。 #### 三、实现细节 在实现IAP功能时，需要注意以下几个关键点： 1. **Bootloader设计**：Bootloader应具备检测更新触发条件的能力，并能执行固件擦除与写入操作。 2. **中断向量表管理**：需要确保在不同的程序阶段，能够正确地指向当前有效的中断向量表。 3. **存储空间划分**：合理规划Bootloader与User Application之间的存储空间，确保足够的灵活性与稳定性。 4. **安全性考虑**：防止未经授权的固件更新，确保固件的真实性和完整性。 IAP技术对于提高STM32F103VET6等微控制器设备的可维护性具有重要意义。通过合理的软硬件设计，可以在不增加额外硬件成本的情况下显著提升产品的竞争力和用户体验。