Dynamic Programming and Optimal Control, Vol 1

DameWare Remote Support、DameWare Mini Remote Control新版12.0.3.4010注册机，亲测有效。

### 机器人技术：建模、规划与控制 #### 一、引言 在现代工业和社会生活中，机器人技术扮演着越来越重要的角色。随着自动化水平的提高和技术的发展，对机器人系统的理解和控制变得至关重要。《Robotics Modelling Planning and Control》这本书正是为了解决这些问题而编写的，它深入地探讨了机器人的建模、轨迹规划以及运动控制等方面的知识。 #### 二、机器人建模 **1. 机器人的数学模型** - **正向运动学**：确定机器人末端执行器相对于基座的位置和姿态。 - **逆向运动学**：解决给定末端执行器位置和姿态时，各关节角度应该如何设置的问题。 - **动力学建模**：研究力（或力矩）和加速度之间的关系，包括牛顿-欧拉方法和拉格朗日方程等。 **2. 机器人的物理模型** - **刚体动力学**：研究刚体在受力作用下的运动特性。 - **多体系统动力学**：适用于多个刚体相互连接的情况，如多节臂机器人。 - **柔性体动力学**：考虑机器人部件的弹性变形。 #### 三、轨迹规划 **1. 轨迹生成技术** - **多项式轨迹规划**：通过设定起点、终点及速度和加速度等约束条件，计算出满足条件的多项式曲线。 - **样条插值**：利用样条函数来平滑地连接多个点，确保路径的连续性和光滑性。 - **时间最优轨迹规划**：在保证安全的前提下，寻找最快到达目标的轨迹。 **2. 避障规划** - **潜在场法**：将环境视为由多个势场组成，目标吸引机器人前进，障碍物则产生排斥力。 - **图搜索算法**：如A*算法，用于在离散环境中寻找最优路径。 - **动态窗口方法**：适用于动态环境中的实时避障。 #### 四、运动控制 **1. 控制理论基础** - **PID控制器**：比例积分微分控制，广泛应用于各种控制系统中。 - **自适应控制**：根据系统的动态变化调整控制器参数。 - **模糊控制**：基于模糊逻辑理论设计的控制器，适用于复杂非线性系统。 **2. 先进控制策略** - **滑模控制**：具有较强的鲁棒性，能够应对不确定性和干扰。 - **模型预测控制（MPC）**：基于模型的优化控制方法，可以处理约束问题。 - **智能控制**：如神经网络控制、遗传算法优化等。 #### 五、案例分析与实践应用 本书不仅提供了理论知识，还介绍了如何将这些理论应用于实际的机器人项目中。例如： - **无人机飞行控制**：结合GPS、惯导等多种传感器数据实现精确导航。 - **服务机器人开发**：涉及语音识别、面部表情识别等功能。 - **工业机器人装配任务**：利用视觉传感进行定位和抓取。 #### 六、总结 《Robotics Modelling Planning and Control》是一本全面覆盖机器人关键技术的教材，对于希望深入了解这一领域的学生、研究人员以及工程师来说是非常宝贵的资源。通过对本书的学习，读者可以掌握从理论到实践的全过程，并能够在自己的项目中灵活运用所学知识。 ### 结语 随着科技的进步，机器人技术的应用领域不断扩大。无论是工业制造还是日常生活，机器人都发挥着重要作用。通过深入学习机器人建模、规划与控制等相关知识，我们可以更好地理解并推动这一领域的发展。

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根据给定文件的信息，我们可以提炼出以下相关的IT与统计学知识点： ### 1. 大样本理论基础（Elementsof Large-Sample Theory） #### 标题解析 - **E.L. Lehmann**：作者埃德温·莱曼是20世纪最著名的统计学家之一，在大样本理论领域有着卓越贡献。 - **Elements of Large-Sample Theory**：本书主要讨论了统计学中的大样本理论基础，即当样本容量趋向于无穷大时，统计量的行为和性质。 #### 描述解析 - **E.L. Lehmann**：再次强调了作者的身份。 - **Elements of Large-Sample Theory**：重申书名，表明此书的内容将围绕大样本理论的基础展开。 ### 2. 标签解读 - “book” - **Book**：指明这是一本关于大样本理论的专业书籍，适合学术研究和高级统计学课程使用。 ### 3. 内容部分解析 #### 出版信息 - **Springer**：国际知名的科学出版社，专注于出版高质量的学术著作。 - **Springer Texts in Statistics**：Springer出版社下的一系列统计学教材，涵盖了从入门到高级的各种主题。 #### 系列作品简介 - **Advisors**：列出了系列顾问的名字，包括George Casella、Stephen Fienberg和Ingram Olkin等知名统计学家。 - **Books in the Series**：列举了一系列与统计学相关的书籍，这些书籍覆盖了概率论、多变量统计分析、时间序列分析等多个方向，反映了Springer在统计学领域的广泛覆盖和深度。 ### 4. 《大样本理论基础》内容概述 #### 主要内容 - **概率理论**：基础的概率理论是理解大样本行为的关键，包括概率分布、期望值、方差等概念。 - **大样本极限定理**：如中心极限定理、大数定律等，这些都是统计推断和假设检验的重要基础。 - **估计理论**：介绍如何基于大样本数据进行参数估计，包括矩估计法、极大似然估计法等。 - **假设检验**：阐述如何利用大样本理论来进行假设检验，以及如何构造相应的检验统计量。 - **非参数方法**：探讨在不知道或无法假设总体分布的情况下，如何利用大样本进行统计推断的方法。 #### 实际应用 - **实证研究**：在经济学、社会学等社会科学领域，大样本理论被广泛应用于实证研究中。 - **数据分析**：在计算机科学、信息技术等领域，利用大样本理论可以处理大规模数据集，进行有效的数据挖掘和分析。 #### 教育价值 - **统计学教育**：对于学习统计学的学生而言，《大样本理论基础》是一本非常有价值的参考书，有助于深入理解和掌握大样本理论的相关知识。 - **科研工作**：对于从事科研工作的学者来说，这本书提供了强大的理论工具，帮助他们在实际研究中更好地运用统计方法。 《大样本理论基础》是一本全面介绍了大样本理论及其应用的经典之作，不仅适合统计学专业的学生作为教科书使用，也适用于从事相关领域研究工作的专业人士参考。

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模块化多电平变换器（Modular Multilevel Converter, MMC）是电力电子技术领域的一项重要创新，因其能够高效地进行高功率转换而在电力系统中得到了广泛应用。《模块化多电平变换器：分析、控制与应用》这本书深刻剖析了MMC技术，旨在为读者提供一个全面的理解框架，覆盖从基础理论到控制策略再到实际应用的各个方面。 第1章回顾了传统高功率转换器的发展，并将MMC与它们进行了对比。本章首先介绍了多种电压源转换器（VSC），这些转换器包括但不限于中性点钳位转换器、活动中性点钳位转换器、飞电容转换器、嵌套中性点钳位转换器、级联H桥转换器和级联中性点钳位转换器。对于电流源转换器（CSC），本章也探讨了负载换向电流源转换器和PWM电流源转换器等类型。此外，矩阵转换器作为一类特殊的电力转换设备，它们的不同变体如直接矩阵转换器、间接矩阵转换器和多模块矩阵转换器也在本章中得到了介绍。MMC作为本章讨论的焦点，不仅介绍了其技术特点，还对其应用场景和技术挑战进行了探讨，为读者奠定了对MMC的基础认识。 第2章转向了MMC的基础理论和结构解析。本章详细介绍了MMC的基本配置，包括其子模块的构成、不同类型的子模块比较、工作原理以及子模块内部的电路设计。此外，本章深入探讨了各种脉宽调制（PWM）策略，这些策略包括相移载波调制、级移载波调制、采样平均调制、空间矢量调制和阶跃调制。这些PWM策略不仅对提高MMC的性能至关重要，而且也是在不同应用中实现电能质量控制和效率优化的关键。通过这些PWM技术，MMC能够在电力系统中实现更加灵活和精确的控制，从而满足各种复杂工况的要求。 第3章重点讨论了 MMC 中经典控制方法的应用。MMC 的控制包括多个层面，其中子模块电容电压控制是确保系统稳定运行的关键。本章深入分析了腿电压控制、电压平衡策略以及电容电压的动态响应等关键问题。输出电流控制则涉及到参考框架理论和在被动负载情况下的MMC控制，这对于维持输出电能质量至关重要。而循环电流控制是维持MMC系统稳定性及效率的重要环节，本章对循环电流的监测和控制方法进行了详细阐述。通过对这些控制方法的学习，读者能够掌握如何在实际操作中对MMC进行精确调控，从而实现高效、稳定的电力转换。 《模块化多电平变换器：分析、控制与应用》这本书不仅为电力电子领域的研究者和工程师提供了一个全面了解和掌握MMC技术的平台，而且其系统性的知识结构使得教育机构能够将其作为电力系统课程的教学参考资料。通过学习这本书中的内容，读者能够掌握如何对MMC进行深入分析、设计优化，并将其应用于实际电力系统中，从而实现高效、可靠的能源转换，推动电力电子技术的发展进步。

LSC局域网屏幕监控系统简介 LSC局域网屏幕监控系统是一款集局域网监视功能和局域网控制功能于一体的局域网监控软件。该软件除了可以以电视墙形式监控被控端电脑外，亦可用自己的鼠标及键盘像控制自己电脑一样控制对方电脑，并可轻松管理局域网内其它电脑内的所有文件，软件亦可实时记录其键盘输入，网址记录，流量监控等。是为现代企业的管理人员量身定做的超级企业局域网络监控管理软件。它可以大幅度提高企业生产效率，减少不必要的资源浪费。 LSC局域网屏幕监控系统操作简单，并配套有视频教程。下面我们来一一介绍LSC局域网屏幕监控系统的各大功能特点。

3.5 数字控制模块 数字控制模块是PSIM程序的一个附加模式，它提供了离散元件，比如零序保持，z域转 换模块，数字滤波器等等，用来进行数字控制系统仿真。 和s域电路的连续性不同，z域电路是离散的，而且计算只能在离散取样点完成，两个取 样点之间不能计算。 3.5.1 零阶保持模块 零阶保持模块只在取样点取样输入，输出在两个取样点保持不变。 图形： 属性： 和其他离散元件一样，零阶保持模块有一个自动计时器来确定取样的时刻，取样时刻和 仿真的时间是同步的，例如，如果零阶保持模块的取样频率是1000Hz，那么输入将会在0， 1ms，2ms，3ms等时刻被取样， 例如： 在以下电路中，零阶保持元件的取样频率为1000HZ，输入和输出波形显示如下：