内容概要：本文详细介绍了如何利用Xilinx Artix-7系列FPGA中的Carry4进位链实现71.4ps分辨率的时间数字转换器(TDC)，并应用于飞行时间(TOF)测距。文章首先解释了为何选用Carry4进位链进行高精度时间测量，随后展示了具体的Verilog代码实现，包括进位链的搭建、采样寄存器的设计以及跳变点检测。接着讨论了布局布线对延迟的影响及其解决方案，如锁定Carry4的位置以减少延迟波动。此外，还探讨了TOF测距的具体应用场景，包括距离计算公式的推导和实际测试结果。最后提到了一些调试过程中遇到的问题及解决办法。 适合人群：从事FPGA开发、嵌入式系统设计、时间测量技术研究的专业人士和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于需要高精度时间测量的应用场合，如激光雷达(LiDAR)、超声波测距、工业自动化等领域。目标是提供一种低成本、低功耗且高精度的时间测量方案。 其他说明：文中提供的代码片段可以直接用于实际项目开发，但需要注意不同型号FPGA之间的差异以及环境温度等因素对测量精度的影响。

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深入解析VESC无感非线性磁链观测器：源码实践、参考文献指南与仿真模型全解析,《深入解析VESC无感非线性磁链观测器：源码揭秘、参考文献导航与仿真模型实践》,VESC无感非线性磁链观测器+PLL（源码+参考文献+仿真模型） ①源码：VESC的无感非线性观测器代码，并做了简单的调试，可以做到0速启动。 代码注释非常详细，快速入门 ②参考文献（英文＋翻译）：为VESC非线性观测器的lunwen出处 ③对应的simulinK仿真 大名鼎鼎的VESC里面的观测器。 对学习非线性观磁链测器有很大帮助 图一：为观测位置角度与真实角度波形。 1、《bldc-dev_fw_5_02》为VESC的官方源代码，里面使用了非线性观测器，但是工程很大，功能太多，很难学习，并且使用了操作系统，很难自己使用。 2、《08_ARM_PMSM_磁链观测器》为STM32F405407平台的代码，原本采用VF启动+smo方案。 在该代码框架上，我移植了VESC的无感非线性观测器代码，并做了简单的调试，基本可以0速启动，但带载能力不行，可能还需要进一步调参。 3、《本杰明位置速度观测器》为VESC非线性观测器的lunwen

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在本项目中，我们关注的是一个使用C语言实现的小型通讯录程序，它基于链表数据结构。这个程序是在CentOS操作系统环境下，通过vim编辑器编写，并使用gcc编译器进行编译。以下是对该程序及其相关知识点的详细说明： 1. **C语言**：C语言是一种强大的、低级别的编程语言，广泛用于系统编程、软件开发和各种应用领域。它的语法简洁且高效，是学习数据结构和算法的理想选择。 2. **链表数据结构**：链表是一种线性数据结构，与数组不同，其元素并不在内存中连续存储。每个元素称为节点，包含数据以及指向下一个节点的指针。链表允许高效地插入和删除元素，但随机访问效率较低。 3. **通讯录程序**：通讯录程序通常包含添加联系人、查找联系人、修改联系人信息和删除联系人等功能。在这个C语言实现中，这些功能可能通过链表操作来完成。 4. **链表实现**：在通讯录程序中，每个联系人可以被视为一个节点，包含姓名、电话号码、邮箱等信息，以及指向下一个联系人的指针。链表的头节点可能包含一个特殊标记，表示列表是否为空。 5. **CentOS**：CentOS是一个开源的Linux发行版，常用于服务器环境。在这个项目中，开发者可能在命令行界面下工作，利用其稳定性和性能。 6. **vim编辑器**：vim是一款强大的文本编辑器，适合程序员使用。它支持多种编程语言，并允许在编辑模式下进行高效的代码编写和操作。 7. **gcc编译器**：GCC（GNU Compiler Collection）是GNU项目的一部分，包括C、C++、Objective-C、Fortran、Ada和Go等多种编程语言的编译器。在这个项目中，gcc用于将C语言源代码编译成可执行文件。 8. **编程实践**：开发这个通讯录程序涉及到的实践技能包括文件操作（如读写联系人信息到文件）、错误处理、用户输入验证以及命令行参数处理等。 9. **源代码**：源代码是程序员用高级语言书写的程序，可以被编译器转化为机器可理解的二进制代码。提供源代码意味着用户可以查看、学习和修改程序的内部逻辑。 通过这个项目，学习者可以深入理解C语言和链表数据结构，同时提升在Linux环境下的编程能力。此外，对于那些想要了解如何实现基本的桌面应用程序的人来说，这是一个很好的起点。

### 百度API生成短链代码解析 #### 一、背景与目的 在互联网应用中，长链接往往显得不够简洁且占用空间较大，特别是在社交媒体、短信等限制字符数量的平台上，使用长链接会大大降低用户体验。因此，将长链接转换为短链接的需求应运而生。百度提供的短链服务API允许开发者通过简单的接口调用将长链接转换成更简短的形式，便于分享和传播。 #### 二、核心功能实现 ##### 1. 关键概念 - **长链接**：原始的、完整的网络资源地址。 - **短链接**：经过特定算法处理后的、较短形式的网络资源地址，通常用于替代长链接进行分享。 - **API**：应用程序编程接口（Application Programming Interface），一组定义软件组件如何交互的规则和协议。 ##### 2. 实现逻辑 本代码示例展示了如何利用C#语言调用百度短链服务API实现长链接到短链接的转换。 ```csharp public string GetTinyUrl(string strLongUrl) { try { byte[] postData = Encoding.UTF8.GetBytes("url=" + strLongUrl); var url = "http://dwz.cn/create.php"; var client = new WebClient(); client.Headers.Add("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded"); byte[] responseData = client.UploadData(url, "POST", postData); var result = Encoding.UTF8.GetString(responseData); IDictionary dicResult = ParseSinge(result); return dicResult["tinyurl"].Replace("\\", ""); } catch (Exception) { return ""; } } ``` ##### 3. 代码解析 - **参数传递**：函数`GetTinyUrl`接受一个字符串参数`strLongUrl`，表示待转换的长链接。 - **数据编码**：使用UTF-8编码将长链接字符串转换为字节数组`postData`。 - **HTTP请求**：通过`WebClient`对象发送POST请求到百度短链服务的指定URL（`http://dwz.cn/create.php`）。 - **响应处理**：获取服务器返回的数据，并将其转换为字符串`result`。 - **结果解析**：调用`ParseSinge`方法解析返回的JSON格式数据，提取出短链接信息。 - **返回值**：返回转换后的短链接字符串。 ##### 4. JSON解析方法 为了从百度短链服务返回的JSON格式数据中提取出短链接信息，需要编写一个专门的解析方法： ```csharp public IDictionary ParseSinge(string pJsonStr) { if (pJsonStr.Trim().Length == 0 || pJsonStr.IndexOf("{") == -1 || pJsonStr.IndexOf("}") == -1) return null; StringBuilder sb = new StringBuilder(pJsonStr); // 去除{} sb.Remove(0, 1); sb.Remove(sb.Length - 1, 1); string[] arr = sb.ToString().Split(new string[] { "," }, StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries); if (arr == null || arr.Length == 0) return null; Dictionary dic = new Dictionary(); string[] brr = null; foreach (string str in arr) { brr = str.Split(new char[] { ':' }, 2); dic.Add(brr[0].Replace("\"", ""), brr[1].Replace("\"", "")); } return dic; } ``` - **输入验证**：首先对输入的JSON字符串进行简单校验，确保其格式正确。 - **去除括号**：由于JSON字符串是以大括号`{}`包围的，这里需要先去除这两个符号。 - **分割键值对**：使用逗号`,`作为分隔符，将字符串分割成多个键值对。 - **键值对存储**：遍历分割后的键值对，进一步使用冒号`:`将其拆分为键和值两部分，并存储到字典中。 #### 三、应用场景 - **社交平台**：用户分享链接时，自动将长链接转换为短链接，提高分享效率。 - **移动应用**：APP内部跳转或分享链接时，使用短链接减少占用空间。 - **广告推广**：营销活动中使用短链接，便于追踪点击量等统计信息。 - **文本消息**：短信或邮件中插入短链接，方便接收者快速访问目标页面。 #### 四、注意事项 - **安全性考虑**：虽然短链接便于分享，但也存在一定的安全风险。建议使用可信的服务提供商，并对生成的短链接进行审核。 - **兼容性测试**：确保短链接在不同设备和浏览器上都能正常访问。 - **错误处理**：在实际应用中，需要对可能出现的各种异常情况进行妥善处理，如网络连接失败、服务器无响应等。 通过以上分析可以看出，利用百度短链服务API可以方便地实现长链接到短链接的转换，极大地提高了链接分享的便捷性和用户体验。同时，需要注意在实际应用中的一些细节问题，确保系统的稳定性和安全性。

基于转子磁链定向矢量控制的三闭环PID控制系统Matlab仿真研究及说明文档整理——永磁同步电机位置环、转速环、电流环的联合调控与工况分析,永磁同步电机三闭环控制（位置环、转速环、电流环）Matlab仿真及实验结果分析——带参考文献说明文档与双闭环PMSM模型学习,永磁同步电机位置环、转速环、电流环三闭环控制Matlab仿真（带说明文档） 资料内容： ①搭建仿真过程的参考文献 ②整理的位置环PI、转速环PI、电流环PI参数调节及位置环整定说明文档 ③PMSM转速电流双闭环模型学习 在双闭环的基础上，基于转子磁链定向矢量控制的三环PID位置控制系统，位置环、转速环、电流环均采用 PID 控制，整个系统采用三环控制，电流环作为内环，外面是速度位置环作为最外环。 仿真工况：分别给定位置两种模式。 一种是阶跃式，一种是正弦式，可以看到实际输出位置能够很好的跟踪给定位置。 ,核心关键词： 永磁同步电机; 三闭环控制; Matlab仿真; 位置环PI; 转速环PI; 电流环PI; 位置整定说明文档; 转速电流双闭环模型; 转子磁链定向矢量控制; PID控制; 阶跃式位置模式; 正弦式位置模式。,基

gcc15交叉编译工具链windows版，支持32位和64位windows软件编译，gcc version 15.0.0 20241111 (experimental) (GCC)

基于遗传算法的低碳冷链物流配送路径优化研究：综合考虑固定成本、制冷成本、惩罚成本、货损成本、运输成本及碳排放成本,基于遗传算法的低碳冷链物流配送路径优化研究：综合考虑固定成本、制冷成本、惩罚成本、货损成本、运输成本及碳排放成本,低碳冷链路径规划 遗传算法 车辆路径规划问题 遗传算法考虑惩罚成本的低碳冷链物流配送 以固定成本，制冷成本，惩罚成本，损成本，运输成本，碳排放成本总和最小为优化目标 ,低碳冷链路径规划; 遗传算法; 成本优化; 货损成本; 碳排放成本,基于遗传算法的低碳冷链物流路径优化研究

内容概要：本文详细介绍了如何利用Matlab和遗传算法优化冷链物流配送路径规划，旨在降低成本并提高效率。文中具体阐述了优化目标、数据初始化、遗传算法主体流程（包括种群初始化、选择、交叉和变异）、成本计算函数的设计，以及结果展示等方面的内容。通过这种方式，不仅实现了固定成本、制冷成本、惩罚成本和运输成本的最小化，还展示了算法的有效性和灵活性。 适合人群：从事冷链物流管理、路径规划研究的专业人士，以及对遗传算法应用感兴趣的科研人员和技术开发者。 使用场景及目标：适用于需要精确控制配送时间和温度的冷链物流行业，特别是那些希望通过优化路径来减少运营成本的企业。目标是在确保货物质量的前提下，最大化配送效率并降低成本。 其他说明：文中提供了详细的代码示例和解释，便于读者理解和实践。此外，还强调了时间窗设置的重要性及其对最终成本的影响，提醒使用者根据实际情况调整参数以获得最佳效果。