内容概要：本文详细介绍了使用汇川InoProshop软件实现一阶倒立摆系统的串级PID控制。主要内容涵盖串级PID控制原理、自定义PID功能块的设计、起摆和稳摆程序的具体实现。文中不仅提供了详细的代码示例，还分享了许多实用的调试技巧和注意事项。通过自定义PID功能块，作者实现了对摆杆角度和小车位置的精准控制，确保了系统的快速响应和高鲁棒性。 适用人群：自动化控制领域的工程师和技术爱好者，尤其适用于有一定PLC编程基础并对PID控制感兴趣的读者。 使用场景及目标：①帮助读者理解串级PID控制的工作原理及其在复杂系统中的应用；②提供具体实现代码和调试技巧，便于读者在实际项目中复现；③分享常见问题及解决方案，提高系统稳定性和可靠性。 其他说明：文章强调了在实际调试过程中需要注意的问题，如角度传感器噪声处理、电机输出斜率限制、串级PID的参数调整顺序等。同时，作者还分享了一些个人经验和技巧，使得文章更具实战指导意义。

### Inoproshop软件入门知识点详解 #### 一、Inoproshop软件概述 Inoproshop是一款由汇川技术提供的集成开发环境(IDE)，主要用于PLC编程、配置和调试。这款软件支持汇川PLC系列产品的开发工作，使得用户能够高效地进行自动化系统的构建。 #### 二、Inoproshop软件整体框架及功能介绍 ##### 1. **常用菜单功能介绍** - **文件菜单**： - 新建：创建新的工程或函数库。 - 打开：加载现有的工程或函数库。 - 关闭：关闭当前打开的工程或函数库。 - 保存：保存当前工程。 - 另存为：将当前工程保存为另一份文件。 - 解压缩：解压已有的存档文件。 - 保存为存档文件：将当前工程保存为存档文件。 - 上传：将PLC中的源代码上传至软件。 - 下载：将源代码下载到PLC中。 - **编辑菜单**： - 定位：快速跳转到变量、功能块的定义处或实例化处。 - 交叉引用：显示选中变量的详细信息。 - 搜索：在编程过程中快速查找变量、指令、功能块等。 - 重命名：更改程序中所有被调用的变量或功能块的名称。 - 更新引脚：更新程序中的引脚信息。 - 自定义变量声明：手动声明未定义的变量。 - **视图菜单**： - 设备窗口：以树形结构展示工程中的资源对象。 - POUs窗口：管理编程单元。 - 消息窗口：显示编译信息、下载状态等。 - 交叉引用列表：列出所有被调用变量的详细信息。 - 工具箱窗口：提供基本指令如LD、SFC编程语言。 - 监视窗口：监视POU中的表达式。 - **工程菜单**： - 设置：修改工程的各种设置。 - 更改设备型号：更换PLC或其他设备类型。 - 禁用设备：暂时禁用设备。 - EtherCAT从站扫描：自动扫描从站设备。 - **编译菜单**： - 重新编译：对已编译的应用重新编译。 - 编译：编译当前应用。 - 删除编译信息：移除当前应用的编译信息。 - 清除所有编译信息：移除工程中的所有编译信息。 - 生成机器代码：生成机器可读代码。 - 打包程序：将用户程序打包为.userprg文件。 - **在线菜单**： - 断开连接：使应用程序进入离线状态。 - 连接：建立与设备的连接。 - 更新程序：在线模式下更新程序。 - 重置变量：重新初始化变量。 - 下载：编译并下载程序至PLC。 - 登录：下载程序并装载至PLC。 - 重置设备：清除设备中的所有应用和变量。 - 启动仿真：开启仿真功能。 - **调试菜单**： - 停止：使设备退出运行状态。 - 运行：使设备开始执行程序。 - 断点属性：设置断点条件。 - 设置/删除断点：在可设置断点的位置添加或移除断点。 - 单步执行：逐条执行指令。 - 跳出：一次性执行完当前POU中的所有指令。 - 改变值：改变选定变量的值。 ##### 2. **Application中鼠标右键常用功能** - 在Application中，右键通常用于访问更具体的上下文菜单，比如： - 创建新对象：如新建POU、变量表等。 - 修改现有对象属性：调整已有的POU或变量设置。 - 导入/导出：导入或导出配置文件。 ##### 3. **任务配置介绍** - 任务配置是指定义PLC如何执行不同的任务或程序。这通常涉及到以下方面： - 定义任务的优先级。 - 设置任务执行周期。 - 配置任务之间的同步机制。 ##### 4. **虚轴与主轴简介** - **虚轴**：通常指在运动控制系统中，为了实现复杂的运动控制逻辑而虚拟出来的“轴”。虚轴并不直接对应物理上的电机或驱动器，而是通过软件来模拟实现特定的功能。 - **主轴**：指实际连接有电机或驱动器的轴，直接参与物理运动控制。 ##### 5. **高速IO简介** - **高速IO**：指的是PLC系统中用于处理高频率信号输入输出的接口。高速IO通常用于实现精确的时间控制或高速的数据采集。 Inoproshop软件提供了丰富的功能，旨在帮助用户高效地进行PLC编程和自动化系统的开发。通过对上述菜单和功能的详细介绍，读者应该能够对Inoproshop有一个全面的认识，并能够在实际项目中灵活运用这些工具和技术。

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汇川 InoProShop(V1.2.60.0)

深圳汇川技术中型PLC编程软件平台讲解，基于Codesys内核，二次开发定制产品，汇川中型PLC以上产品都是在这个编程环境下开发的，AM400、AM600、AP700、AC800、AR900等，希望对大家有用。

InoProShop(V1.3.50.0)用户手册,适用于汇川AM400,AM600,AC800系列PLC