内容概要：本文详细介绍了如何在Ubuntu系统上安装ZED双目相机驱动并使用ORB-SLAM3进行建图的过程。首先，文章从安装Ubuntu系统入手，解决了安装过程中可能遇到的问题如WiFi连接和显卡驱动冲突。接着，逐步指导安装Nvidia显卡驱动、CUDA、ZED SDK及其ROS工作包。对于每个步骤，文中提供了具体的命令行操作和可能出现的问题及解决方案。最后，重点讲述了ORB-SLAM3的部署与运行，包括安装依赖库（如Pangolin、OpenCV等）、编译ORB-SLAM3源码、修改代码适配ZED相机发布的ROS话题以及最终运行建图程序。 适合人群：对计算机视觉、机器人导航感兴趣的开发者，尤其是那些希望利用ZED相机和ORB-SLAM3构建视觉里程计或三维地图的研究人员和技术爱好者。 使用场景及目标：①帮助读者掌握ZED相机与ORB-SLAM3结合使用的完整流程；②解决安装和配置过程中常见的技术难题；③为后续基于ZED相机和ORB-SLAM3开展更深入的研究或应用提供基础环境支持。 阅读建议：由于涉及多个工具链和复杂的环境配置，建议读者按照文档提供的顺序逐一尝试每个步骤，并随时查阅官方文档或社区资源来应对突发问题。此外，对于某些特定的命令和参数设置，应根据自己的硬件环境和需求做适当调整。

ORB-SLAM3 安装指南 ORB-SLAM3 是一个基于视觉的 SLAM 系统，可以在 robot operating system（ROS）平台上运行。下面是 ORB-SLAM3 的安装指南，包括安装环境、安装步骤、安装依赖项等。 安装环境 为了安装 ORB-SLAM3，需要使用 Ubuntu 2022 64 位系统作为安装环境。 安装步骤 1. 安装工具 需要安装一些必要的工具，包括 git、cmake、gcc 和 g++。可以使用以下命令安装这些工具： `sudo apt update` `sudo apt install git cmake gcc g++` 2. 安装 Eigen3 Eigen3 是一个高性能的线性代数库，ORB-SLAM3 需要使用 Eigen3 进行计算。可以使用以下命令安装 Eigen3： `sudo apt-get install libeigen3-dev` 3. 安装 Pangolin Pangolin 是一个轻量级的OpenGL控件库，ORB-SLAM3 使用 Pangolin 来渲染图形。可以使用以下命令安装 Pangolin： `sudo apt install libglew-dev libpython2.7-dev` 下载 Pangolin 的安装包： `https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.62` 编译并安装 Pangolin： `mkdir build` `cd build` `cmake ..` `make` `sudo make install` 安装完成后，Pangolin 将被安装在 `/usr/local/include/` 目录下。 4. 测试 Pangolin 可以使用以下命令测试 Pangolin： `cd build/examples/HelloPangolin` `./HelloPangolin` 5. 安装 OpenCV OpenCV 是一个计算机视觉库，ORB-SLAM3 使用 OpenCV 进行图像处理。可以使用以下命令安装 OpenCV： `sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"` `sudo apt update` `sudo apt-get install build-essential` `sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev` 安装 OpenCV 的依赖项： `sudo apt-get install python-dev-is-python3 python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper1 libjasper-dev libdc1394-22-dev` 安装依赖项 在安装 OpenCV 的过程中，可能会遇到一些依赖项安装失败的问题。可以使用以下方法解决： * 无法定位 xx 时，先执行 `sudo apt-get update`，再运行相关安装命令。 * 安装 python-dev 时，改成安装 `sudo apt-get install python3-dev`。 * 安装 python-numpy 时，改成安装 `sudo apt-get install python3-numpy`。 * 安装 libjasper-dev 时，如果无法定位，稍微麻烦：`sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"`，`sudo apt update`，`sudo apt install libjasper1 libjasper-dev`。 * 如果发生错误：`http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security InRelease: 由于没有公钥 ， 无法验证下列签名 ...`，先执行 `sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 3B4FE6ACC0B21F32`。 * 安装 libdc1394-22-dev 无法定位先改源，`sudo gedit /etc/apt/sources.list`，添加以下内容： `deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse` `deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse` `deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse` `deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse` 通过遵循上述步骤，可以成功安装 ORB-SLAM3 并开始使用它来构建基于视觉的 SLAM 系统。

实现步骤：https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/130403411?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22130403411%22%2C%22source%22%3A%22qq_46107892%22%7D

git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS 针对上面的连接下载不下来文件的情况，上传ORB_SLAM3_ROS代码，该代码包括RGBD稠密建图的程序

步骤超详细，亲测，成功！

ORB_SLAM3官方标定文档的中文版

ORB_SLAM3源码（附带详细注释）

Detailed comments for ORB-SLAM3 ORB-SLAM3 超详细注释 -by 计算机视觉life 公众号旗下开源学习小组：SLAM研习社 关注公众号：计算机视觉life，第一时间获取SLAM、三维视觉干货 ORB-SLAM3 V0.3: Beta version, 4 Sep 2020 Authors: Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez Rodríguez, José M. M. Montiel, Juan D. Tardos. The Changelog describes the features of each version. ORB-SLAM3 is the first real-time SLAM library able to perform Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM with monocular, stereo and RGB-D cameras, using pin-hole and fisheye lens m

ORB-SLAM3原文

ORB-SLAM3-注意 ORB-SLAM3原始注解 代码量太大，注释不完整，重点关注原理。