若有新版本请查看文章最后附件地址：https://blog.csdn.net/liuxin638507/article/details/132450367 特点： 1、同时升级openssh与openssl，采用deb包形式，一键快速升级版本，无需每台单独再次进行编译， 2、隐藏openssh-版本号(openssh9.8p1及之后隐藏版本号还未找到方法) 3、已默认安全加固（已有配置跳过） 安装： 执行 bash upgrade_ssl_ssh_ubuntu.sh 进行安装 注意，升级安装后，确保sshd服务正常，请新开终端进行验证测试 验证 openssl版本： openssl version OpenSSL 3.0.15 3 Sep 2024 (Library: OpenSSL 3.0.15 3 Sep 2024) openssh版本： ssh -V OpenSSH_9.9p1, OpenSSL 3.0.15 3 Sep 2024

内容概要：本文档详细介绍了基于Ubuntu 18.04和Linux-5.0.1内核构建Linux系统的步骤。从下载Linux内核源代码开始，依次介绍了安装编译工具、配置编译内核的方式（如make defconfig、make menuconfig等），并讲解了如何编译内核以及升级当前系统内核的方法。此外，还涉及通过QEMU虚拟机加载新编译的内核，构造简单的MenuOS和基于BusyBox构建最小化Linux系统的过程，包括准备根文件系统、安装BusyBox到根文件系统中等内容。最后，重点阐述了构建Linux内核的GDB调试环境的具体操作，如重新配置编译内核以携带调试信息，在QEMU中启动GDB server，以及建立GDB与GDB server之间的连接并加载符号表设置断点进行调试。 适合人群：有一定Linux基础，希望深入了解Linux内核编译、系统构建及调试技术的开发者或研究人员。 使用场景及目标：①学习Linux内核编译流程，掌握不同配置方式及其应用场景；②掌握基于QEMU模拟真实硬件环境加载自定义内核的技术；③理解并实践利用BusyBox快速搭建最小化Linux系统的方法；④学会构建内核调试环境，能够对内核进行深入调试分析。 其他说明：文档提供了详细的命令行操作指导，确保读者可以按照步骤成功完成Linux系统的构建与调试。建议读者在实验过程中注意备份重要数据，避免因操作失误导致系统不稳定。同时，鼓励读者根据自身需求调整相关配置选项，以满足不同的实验目的。

标题中的"bootia32.zip"是一个压缩文件，其中包含了用于UEFI（统一可扩展固件接口）引导的"bootia32.efi"文件。UEFI是现代计算机硬件上替代传统BIOS的一种新型固件接口，它提供了更高级别的安全性、性能和用户交互性。在UEFI环境下安装操作系统，比如Ubuntu，需要特定的引导加载程序来启动安装过程。 描述中提到的问题，当尝试安装Ubuntu时，系统提示找不到"bootia32.efi"，这通常意味着UEFI固件无法找到合适的32位EFI引导程序来启动Ubuntu的安装媒体。由于某些较旧的或特定类型的硬件可能不支持64位EFI引导，因此需要这个32位版本的引导文件。"bootia32.efi"的作用就是在这样的情况下提供一个兼容的入口点，使得32位处理器架构的系统也能顺利进行Ubuntu的安装。 "bootia32.efi"应被放置在U盘的"/EFI/BOOT/"目录下。这是UEFI固件查找默认引导程序的标准位置。在创建Ubuntu安装U盘时，如果没有自动包含这个文件，或者因为特定的硬件需求，可能需要手动添加。确保正确放置这个文件后，UEFI固件应该能够识别并使用它来启动安装过程。 关于"Ubuntu"，这是一个流行的开源Linux发行版，以其用户友好性和广泛的软件支持而闻名。它基于Debian，提供桌面、服务器和云计算等多种版本，广泛应用于个人电脑、数据中心以及云环境。 "UEFI"标签进一步强调了这个话题与UEFI引导相关，UEFI不仅用于启动操作系统，还涉及安全启动、固件更新和硬件管理等功能。在UEFI模式下，操作系统加载过程更加有序和安全，但也可能遇到与传统BIOS不同的问题，例如需要处理EFI分区和不同类型的引导加载程序。 "bootia32.zip"文件解决的是在UEFI环境中安装Ubuntu时可能遇到的32位引导问题。通过将"bootia32.efi"文件放置在适当的U盘目录下，可以确保UEFI固件能够正确引导Ubuntu的安装流程，从而适应各种不同类型的硬件系统，尤其是那些支持32位EFI的设备。对于希望在UEFI系统上安装Ubuntu的用户来说，理解这个过程及其背后的原理是非常重要的。

urdf命令行工具，可帮助我们检查、梳理模型文件，需要我们在终端中独立安装，但是有时在终端安装会出现错误，所以选择安装包安装是十分的方便的。

标题中的"gcc-3.4-ubuntu.tar.gz"是一个典型的Linux软件打包文件，它包含了GCC（GNU Compiler Collection）的3.4版本，针对Ubuntu操作系统的定制。GCC是GNU项目的一部分，是一个开源的编译器套件，支持多种编程语言，如C、C++、Fortran、Java等。在Linux系统中，GCC扮演着核心角色，用于将源代码编译成可执行程序。 描述中提到的"oslab linux0.11内核编译版本适用gcc版本"，意味着这个GCC 3.4版本是与旧版的Linux内核0.11兼容的。Linux内核是操作系统的核心，负责管理硬件资源和提供服务给上层的应用程序。早期的内核版本可能需要特定版本的GCC进行编译，因为不同版本的编译器可能对内核源代码的语法支持有所不同。 "适用于ubuntu12.04版本"，说明这个GCC 3.4版本经过了测试，可以在Ubuntu 12.04 LTS（长期支持版）上稳定运行。Ubuntu是基于Debian的Linux发行版，12.04是其代号为" Precise Pangolin"的一个长期支持版本，提供长达5年的技术支持。 "可以选择安装64位版本的ubuntu"，意味着该GCC版本同样适用于64位架构的Ubuntu系统。64位系统可以处理更大的内存地址空间，适合运行内存消耗较大的应用或服务。 "随时实验，保证性能"，这可能是在鼓励用户使用这个GCC版本进行开发和实验，因为它在性能方面是可靠的。在Linux环境下，开发者经常需要编译和调试自己的代码，一个高效稳定的编译器至关重要。 从压缩包子文件的文件名称列表"gcc-3.4"来看，这可能是GCC 3.4的源代码或者二进制文件，用户可能需要解压后按照一定的步骤进行编译和安装，才能在Ubuntu系统中使用。安装过程中可能涉及设置环境变量、配置编译选项以及链接库等步骤。 GCC 3.4是针对Linux内核0.11和Ubuntu 12.04设计的编译器，适合在64位Ubuntu环境中用于软件开发和性能实验。使用时，用户需要了解如何在Linux下管理软件包，包括编译、安装和配置，以确保其正确运行。对于初学者，这是一个很好的机会来学习Linux操作系统和开源软件的使用和管理。

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内容概要：本文详细介绍了如何在Ubuntu系统上安装ZED双目相机驱动并使用ORB-SLAM3进行建图的过程。首先，文章从安装Ubuntu系统入手，解决了安装过程中可能遇到的问题如WiFi连接和显卡驱动冲突。接着，逐步指导安装Nvidia显卡驱动、CUDA、ZED SDK及其ROS工作包。对于每个步骤，文中提供了具体的命令行操作和可能出现的问题及解决方案。最后，重点讲述了ORB-SLAM3的部署与运行，包括安装依赖库（如Pangolin、OpenCV等）、编译ORB-SLAM3源码、修改代码适配ZED相机发布的ROS话题以及最终运行建图程序。 适合人群：对计算机视觉、机器人导航感兴趣的开发者，尤其是那些希望利用ZED相机和ORB-SLAM3构建视觉里程计或三维地图的研究人员和技术爱好者。 使用场景及目标：①帮助读者掌握ZED相机与ORB-SLAM3结合使用的完整流程；②解决安装和配置过程中常见的技术难题；③为后续基于ZED相机和ORB-SLAM3开展更深入的研究或应用提供基础环境支持。 阅读建议：由于涉及多个工具链和复杂的环境配置，建议读者按照文档提供的顺序逐一尝试每个步骤，并随时查阅官方文档或社区资源来应对突发问题。此外，对于某些特定的命令和参数设置，应根据自己的硬件环境和需求做适当调整。

1.1 实验目的 实验目的： •以控制工程相关专业的典型系统和设备为对象 • 旨在让学生了解和掌握智能机器人、运动控制、机器视觉系统的特点、系统结构与内容、 处理方法和手段、系统原理及高新技术的应用 • 使学生能够掌握相关技术并能独立进行开发和研究工作。 • 通过实验掌握相关实验系统及研究领域的主要原理和系统结构 • 并深刻理解相关基本概念 • 理解理论知识与实际系统之间的依存互动关系 • 培养专业研究生综合素质 • 在今后工作中，具有独立设计、实现完整中、小规模专业任务的能力 • 能适应机器人、工业生产、机器视觉、航空航天等众多行业领域的应用需求。 1.2 Dobot Magician 写毛笔字 在开始进行 Dobot Magician 写毛笔字和搬运积木两个实验之前，需要安装 DobotStudio 控制软件，并按照指导书将计算机与 Dobot 机械臂相连，保证控制软件可以对机械臂进行控 制。 Dobot 魔术师写毛笔字的实验任务是利用 Dobot 机械臂和滑轨完成毛笔字的自动书写， 书写内容是“控制综合实验”加组员姓名，且在机械臂写毛笔字的过程中，需包含必要的蘸 墨动作，以保证毛笔字体的清晰度。控制机器人自动完成毛笔字的书写动作。 下面对此实验内容进行简要概述：在滑轨和 DobotStudio 控制软件安装成功之后，接下 来进行写毛笔字的实验。首先利用 CorelDRAW X7 软件，对“控制综合实验涂浩袁隽殊李艳”

libaio1_0.3.113-5_amd64.deb。ubuntu24.04下安装mysql5.7、tengine需要的组件

在Ubuntu系统中，OpenNI2是一个用于与3D传感器（如Primesense的Kinect）交互的开源开发框架。它提供了编程接口，使得开发者能够轻松地创建应用来处理来自这些设备的数据，例如深度图像和彩色图像。OpenNI2支持多种编程语言，包括C++和Python，使得跨平台开发成为可能。 在Ubuntu上安装OpenNI2，首先需要确保系统已经更新到最新版本，可以通过运行以下命令完成： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get upgrade ``` 接下来，因为OpenNI2不在Ubuntu的默认软件源中，我们需要添加第三方仓库。可以使用以下步骤添加Primesense的官方仓库： 1. 创建一个包含仓库公钥的文件： ```bash wget -qO- https://repository.primesense.org/debian/repo.key | sudo apt-key add - ``` 2. 创建一个新的`sources.list.d`文件并添加仓库信息： ```bash echo "deb http://repository.primesense.org/debian wheezy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/primesense.list ``` 请注意，这里的`wheezy`是针对旧版本的Ubuntu，如果使用的是新版本，请将它替换为对应版本的代号，如`bionic`或`focal`。 3. 更新软件源列表： ```bash sudo apt-get update ``` 4. 安装OpenNI2及相关依赖： ```bash sudo apt-get install openni2 openni2-primesense ``` 安装完成后，你可以通过运行示例程序来测试OpenNI2是否正确安装。例如，你可以尝试`NiViewer`，这是一个简单的可视化工具，可以显示来自OpenNI2设备的深度和彩色图像： ```bash sudo apt-get install openni2-tools openni2-launch ``` 如果一切正常，你应该能看到一个显示来自Kinect的实时深度图和彩色图像的窗口。 开发过程中，OpenNI2提供了一些关键的API概念，如`Context`、`Node`、`Generator`和`Sensor`。`Context`是所有OpenNI2操作的基础，它负责管理设备和数据流。`Node`代表了OpenNI2中的任何实体，而`Generator`是能够生成数据的节点，如深度和色彩图像。`Sensor`是连接到特定物理传感器的抽象层。 要编写自己的OpenNI2应用，你需要包含必要的头文件，并使用OpenNI2的API来初始化上下文、查找和连接设备、创建数据流等。以下是一个简单的C++示例，展示了如何初始化OpenNI2并打开一个设备： ```cpp #include int main() { openni::Status rc = openni::OpenNI::initialize(); if (rc != openni::STATUS_OK) { printf("Initialize failed\n%s\n", openni::OpenNI::getExtendedError()); return 1; } openni::Device device; rc = device.open(openni::ANY_DEVICE); if (rc != openni::STATUS_OK) { printf("Device open failed\n%s\n", openni::OpenNI::getExtendedError()); return 1; } // 之后可以进行更多配置和数据读取操作 device.close(); openni::OpenNI::shutdown(); return 0; } ``` 在实际应用中，你可能还需要处理错误、选择特定的传感器、设置帧率、注册回调函数来处理数据等。 OpenNI2为开发者提供了一个强大且灵活的框架，用于在Ubuntu上与3D传感器进行交互，它简化了设备的连接、数据获取和处理流程，促进了各种应用的开发，如机器人导航、3D建模和手势识别。