在本文中，我们将详细探讨如何在ROS2环境中安装和配置OpenNI2 SDK，以便与奥比中光深度摄像头（Astra）进行交互。OpenNI2是一个开源软件开发工具包，它为开发人员提供了与多种传感器（包括Astra）进行交互的能力，支持创建3D感知应用。ROS2（Robot Operating System 2）是机器人软件开发框架，用于构建复杂的机器人系统。
我们需要下载OpenNI2 SDK for ROS2的特定版本。根据提供的文件名“095725_OpenNI_SDK_ROS2_v1.0.2_20220809_b32e47_linux.tar.gz”，这似乎是一个针对Linux操作系统的OpenNI2 SDK的ROS2版本。你需要将此压缩包解压到你的计算机上，通常是在你的工作空间的src目录下，这样可以通过ROS2的构建系统来集成和管理它。
1. **解压文件**：
使用`tar`命令解压文件：
```
tar -xvf 095725_OpenNI_SDK_ROS2_v1.0.2_20220809_b32e47_linux.tar.gz
```
2. **设置ROS2工作空间**：
如果你还没有ROS2工作空间，需要创建一个。通常，工作空间会包含一个名为`src`的目录，其中存放所有源代码。例如：
```
mkdir -p ~/ros2_workspaces/astra_ws/src
cd ~/ros2_workspaces/astra_ws/src
```
3. **移动或链接OpenNI2 SDK**：
将解压后的OpenNI2 SDK文件夹移动或符号链接到`src`目录中：
```
mv /path/to/extracted/OpenNI2 ~/ros2_workspaces/astra_ws/src/ # 或者
ln -s /path/to/extracted/OpenNI2 ~/ros2_workspaces/astra_ws/src/
```
4. **构建和安装**：
回到你的工作空间的根目录，更新`setup.bash`文件，然后使用`colcon`（ROS2的构建工具）来构建OpenNI2及其依赖项：
```
cd ~/ros2_workspaces/astra_ws
source /opt/ros/dashing/setup.bash # 用你的ROS2版本替换'dashing'
colcon build
source install/local_setup.bash
```
5. **连接和配置摄像头**：
在硬件层面，确保你的奥比中光Astra摄像头已正确连接到计算机。这可能通过USB接口完成。确保摄像头已供电并被操作系统识别。
6. **配置ROS2节点**：
OpenNI2提供了ROS2节点来读取和发布摄像头数据。你需要编辑或创建一个`.launch.py`文件，启动相应的ROS2节点。例如：
```python
import launch
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return launch.LaunchDescription([
Node(
package='openni2_camera',
executable='openni2_node',
parameters=[{'device_id': 'YOUR_CAMERA_UID'}], # 替换为你的摄像头ID
)
])
```
7. **运行节点**：
你可以运行这个launch文件来启动ROS2节点，查看摄像头数据：
```
ros2 launch my_launch_file.launch.py
```
8. **数据订阅**：
一旦节点运行起来，你就可以通过ROS2的`rqt_image_view`或`image_view2`等工具来订阅和查看来自摄像头的图像数据。
9. **进一步开发**：
有了这些基础，你就可以开始开发基于奥比中光Astra深度摄像头的应用了。例如，你可以处理RGB-D数据，进行对象识别、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）或其他3D感知任务。
请注意，实际步骤可能会因ROS2发行版和OpenNI2版本的不同而略有差异。确保查阅OpenNI2和ROS2的官方文档，以及奥比中光提供的特定摄像头驱动指南，以获取最新的信息和支持。在遇到问题时，社区论坛和GitHub上的相关项目问题页面通常是寻找解决方案的好地方。
2025-10-02 00:11:37
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在Ubuntu系统中，OpenNI2是一个用于与3D传感器（如Primesense的Kinect）交互的开源开发框架。它提供了编程接口，使得开发者能够轻松地创建应用来处理来自这些设备的数据，例如深度图像和彩色图像。OpenNI2支持多种编程语言，包括C++和Python，使得跨平台开发成为可能。
在Ubuntu上安装OpenNI2，首先需要确保系统已经更新到最新版本，可以通过运行以下命令完成：
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
接下来，因为OpenNI2不在Ubuntu的默认软件源中，我们需要添加第三方仓库。可以使用以下步骤添加Primesense的官方仓库：
1. 创建一个包含仓库公钥的文件：
```bash
wget -qO- https://repository.primesense.org/debian/repo.key | sudo apt-key add -
```
2. 创建一个新的`sources.list.d`文件并添加仓库信息：
```bash
echo "deb http://repository.primesense.org/debian wheezy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/primesense.list
```
请注意，这里的`wheezy`是针对旧版本的Ubuntu，如果使用的是新版本，请将它替换为对应版本的代号，如`bionic`或`focal`。
3. 更新软件源列表：
```bash
sudo apt-get update
```
4. 安装OpenNI2及相关依赖：
```bash
sudo apt-get install openni2 openni2-primesense
```
安装完成后，你可以通过运行示例程序来测试OpenNI2是否正确安装。例如，你可以尝试`NiViewer`，这是一个简单的可视化工具，可以显示来自OpenNI2设备的深度和彩色图像：
```bash
sudo apt-get install openni2-tools
openni2-launch
```
如果一切正常，你应该能看到一个显示来自Kinect的实时深度图和彩色图像的窗口。
开发过程中，OpenNI2提供了一些关键的API概念，如`Context`、`Node`、`Generator`和`Sensor`。`Context`是所有OpenNI2操作的基础，它负责管理设备和数据流。`Node`代表了OpenNI2中的任何实体，而`Generator`是能够生成数据的节点，如深度和色彩图像。`Sensor`是连接到特定物理传感器的抽象层。
要编写自己的OpenNI2应用，你需要包含必要的头文件，并使用OpenNI2的API来初始化上下文、查找和连接设备、创建数据流等。以下是一个简单的C++示例，展示了如何初始化OpenNI2并打开一个设备：
```cpp
#include
int main() {
openni::Status rc = openni::OpenNI::initialize();
if (rc != openni::STATUS_OK) {
printf("Initialize failed\n%s\n", openni::OpenNI::getExtendedError());
return 1;
}
openni::Device device;
rc = device.open(openni::ANY_DEVICE);
if (rc != openni::STATUS_OK) {
printf("Device open failed\n%s\n", openni::OpenNI::getExtendedError());
return 1;
}
// 之后可以进行更多配置和数据读取操作
device.close();
openni::OpenNI::shutdown();
return 0;
}
```
在实际应用中，你可能还需要处理错误、选择特定的传感器、设置帧率、注册回调函数来处理数据等。
OpenNI2为开发者提供了一个强大且灵活的框架，用于在Ubuntu上与3D传感器进行交互，它简化了设备的连接、数据获取和处理流程，促进了各种应用的开发，如机器人导航、3D建模和手势识别。
2025-05-12 18:20:38
19.78MB
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内包含关于奥比中光（Astra）相关sdk,驱动，实例及说明，还有niviewer,OrbbecViewer,amcap工具，避免小白走弯路。
2022-11-15 09:46:32
178.92MB
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OpenNI(开放自然交互)是一个多语言，跨平台的框架，它定义了编写应用程序，并利用其自然交互的API。OpenNI API由一组可用来编写通用自然交互应用的接口组成。OpenNI的主要目的是要形成一个标准的API，来搭建视觉和音频传感器与视觉和音频感知中间件通信的桥梁。
2022-04-12 17:04:40
211.64MB
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优化过的OPENNI2，用于实现深度图和彩色图对齐.具体可参考blog
http://blog.csdn.net/janestar/article/details/38824375 相关内容
2022-03-17 13:59:05
83KB
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由于上传文件限制60MB，故分为两卷.最近在学习kinect。找nite2位找了好久。
本文件是64位nite2。分享给大家
2021-04-19 15:22:30
55.00MB
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