ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，专为开发机器人软件提供框架和支持。在本话题中，我们将聚焦于ROS1的Noetic版本在Debian系统上的源码编译过程。ROS1 Noetic是ROS的一个重要分支，它基于Python 3，并提供了广泛的库和工具，以支持机器人系统的开发、模拟和控制。 **一、安装前准备** 在开始源码编译之前，确保你的Debian系统是最新的。执行以下命令更新系统： ```bash sudo apt update sudo apt upgrade ``` 你也需要安装一些基础的开发工具和依赖项，包括Git、CMake、GCC和Git： ```bash sudo apt install build-essential cmake git ``` **二、安装ROS1 Noetic的依赖** ROS1 Noetic需要一系列特定的库和软件包作为依赖。添加ROS的apt源到你的系统： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 然后，添加密钥以验证下载的包： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 现在，你可以安装ROS1 Noetic的基础依赖了： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-ros-base ``` **三、源码编译ROS1 Noetic** 1. 创建一个工作空间来存放你的ROS项目，例如`~/ros_noetic_workspace`： ```bash mkdir -p ~/ros_noetic_workspace/src cd ~/ros_noetic_workspace ``` 2. 在工作空间的`src`目录下，克隆ROS1 Noetic的源码： ```bash cd src git clone https://github.com/ros/ros.git ``` 3. 返回工作空间根目录并初始化catkin（ROS的构建系统）： ```bash cd .. source /opt/ros/noetic/setup.bash catkin_init_workspace ``` 4. 现在，你需要编译源码。确保工作空间的所有依赖都被解决： ```bash cd ~/ros_noetic_workspace catkin_make_isolated --install --use-indigo-defaults ``` 5. 设置环境变量以使新编译的ROS1 Noetic生效： ```bash source ~/ros_noetic_workspace/devel_isolated/setup.bash ``` **四、测试ROS1 Noetic** 为了验证ROS1 Noetic是否成功安装，你可以运行一些基本的测试。例如，启动一个ROS节点并发布一条消息： ```bash roscore & rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 然后，启动另一个终端窗口，运行接收消息的节点： ```bash rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` 现在，你应该能在TurtleSim模拟器中看到一只海龟随着键盘输入移动。 **五、自定义包的编译与安装** 如果你有自己的ROS包想编译，只需要将源代码放在`src`目录下，然后再次运行`catkin_make_isolated --install`。这会将你的包与ROS1 Noetic一起编译并安装。 ROS1 Noetic在Debian上的源码编译是一个涉及多个步骤的过程，需要安装依赖、克隆源码、编译和设置环境变量。通过这种方式，开发者可以灵活地控制ROS的版本，以及添加和修改自己的软件包。在实际开发中，理解并掌握这个流程对于进行ROS1 Noetic的深入开发至关重要。

slamUbuntu20.04 ROS1 noetic版本 A-LOAM跑kitti

基于ROS1的无人机覆盖路径规划算法实例

在ubuntu系统上基于ROS1实现对海康网络摄像头的调用，并以Topic的形式实时发布获取的图像信息。

此工程为基于 apollo 1.0.0 的ros1移植版本，移植主要目的如下： - 学习apollo框架设计 - 学习apollo中的控制算法 目前移植版本与原有版本改动点如下： - 使用原生ros（基于noetic）替代apollo中更改的ros - 使用ros pkg封装apollo中每个module - 使用cmake进行编译 - 将protobuff版本提升到3.6.0 - 使用ros中的`std_msgs/String`替代apollo的`pd_msgs/xxx`消息 - 增加pnc仿真工具`apollo_simulator` 此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。同时，由于apollo中的模块抽象，每个模块之间和中间件没有耦合，中间件能很容易从ros1移植到ros2、LCM等，具体开发可根据自己的需求进行魔改。

ROS1和2附加库文件win10系统 为了保证ros1和ros2正常运行，需安装附加库

(更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件) as_driver\n概述\n用于 SBG Systems IMU 的 ROS 包。\n该驱动程序允许用户配置 IMU（如果可能，根据设备）、接收来自 Sbg 消息协议的消息、发布 ROS 标准消息以及校准磁力计。\nENSTA Bretagne已经完成了初步工作。\n作者 : SBG Systems\n维护者 : SBG Systems, support@sbg-systems.\n安装\n从包安装\n用户可以通过标准的 ROS 安装系统安装 sbg_ros_driver。\n旋律sudo apt-get install ros-melodic-sbg-driver\n有意识的sudo apt-get install ros-noetic-sbg-driver\n从源头构建\n依赖项\n机器人操作系统（ROS）\nSBG 通信协议 sbgECom，v1.11.920-stable（与 1.7.x 的固件完全兼容）。\n建造\n克隆存储库（使用发布版本）\n使用正常的 ROS catkin 构建系统构建\ncd catkin_

ros1bag 测试

sick 激光雷达ros1功能包亲测好用/官方源码

motpy_ros 使用ROS示例程序。 依存关系 ROS1 Noetic OpenCV4的 uvc_camera 安装 $ pip3 install opencv-python motpy $ sudo apt install libv4l-dev $ source /opt/ros/noetic/setup.bash $ cd ~ $ mkdir -p ros1_ws/src $ cd ros1_ws/src $ git clone https://github.com/Ar-Ray-code/motpy_ros.git $ git clone https://github.com/ros-drivers/camera_umd.git $ cd motpy_ros $ git checkout ros1-noetic $ cd ~ /ros1_ws $ catkin_make 演