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内容概要：本文详细介绍了基于PLC（尤其是西门子S7-1200）的码垛机械手和三轴机械臂搬运系统的实现方法。涵盖了硬件配置如伺服电机、ET200SP分布式IO以及Profinet网络的应用，重点讲解了原点校准、仿真调试、物料跟踪和安全策略的具体实现方式。文中提供了具体的SCL代码示例，展示了如何通过双传感器进行精确的原点校准，利用PLCSIM Advanced和NX MCD进行虚实联动仿真，采用DB块队列管理和移位指令优化物料跟踪流程，并强调了软件限位等安全措施的重要性。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，尤其是对PLC编程和机械臂控制系统感兴趣的读者。 使用场景及目标：适用于需要构建高效、稳定的物料搬运和码垛系统的工业环境。目标是帮助读者掌握实际项目中可能遇到的技术细节和解决方案，提高系统的可靠性和安全性。 其他说明：文章不仅提供理论指导，还包括大量实用的操作技巧和经验分享，有助于读者更好地理解和应用于实际工作中。

川崎机器人码垛程序，现场使用中

FANUC码垛程序。用Roboguide.V9.A打开

robotstudio6.08建立一个码垛工作站，将20块60*40*10的木块，排成4层，奇数层和偶数层的排布方式如图所示。

没有学,十分简单,sb老师不教让人搞课设,vrep学习资料也没有找到多少,当时很痛苦,自己搞的简单分享一下

通过分析ＣＢＲ推理机制的优缺 点，结合ＢＤＩ模型的设计结构，提出了一种ＣＢＲ－ＢＤＩ推理机制，描述了该推理机 制的运作流程。改进的推理机制添加地图匹配、期望分析和用户引导三个部分， 使得机器人可Ｗ与用户进行多次对话Ｗ了解用户的意图，提高了机器人的自主性。

这是本人原创的项目，整个项目运行起非常壮观，功能如下: 把每条生产线的产品自动规类，按照配方的垛型把产品码在卡板上，卡板是全自动化拆垛，把码好的产品按照类型自动送到二楼或一楼，一楼二楼是通过升降机来连接。 整个项目有很多PLC，HIM，伺服电机、变频器，三菱FX3U的PLC，威纶的HMI. 项目程序和电路图都在压缩包里。

实际应用的程序，码铝锭用的，有四个角度，负90度，0度，正90度，180度，层数通过计数器设定(最大20层)，满了计数器会给PLC信号，然后自动出包，重新开始。采用的是三菱FX1N-30mr加一个8点的输入扩展，程序有注释。

KUKA库卡机器人码垛程序