基于拉格朗日方法建立自行车机器人动力学模型, 针对自行车机器人这一非线性欠驱动系统, 利用稳定滑
模控制算法实现系统的稳定. 该方法首先从各个子系统中取出一个变量组合成一个中间变量; 然后从该中间变量出
发构造滑模函数, 从滑模控制器设计的角度求取控制量, 保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点, 从而保证系统状
态收敛到收敛域内. 该方法能够保证自行车机器人系统的稳定性, 并在仿真实验中得到了验证.
2021-04-20 21:05:00
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永磁同步电机无传感器控制技术不但能够降低系统成本，而且能够增加系统的可靠性。为实现永磁同步电机无位置传感器运行，提出
了一种基于自适应滑模观测器的非线性速度／角度估算方法。基于永磁同步电机的数学模型，根据实测电流与估算电流之间的误差构成滑模
面，将反电动势估算值反馈引入到电机电流观测中。为简化调速系统的硬件结构，设计了一个截止频率可随转速变化的低通滤波器。
2021-04-19 12:16:02
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此代码可以控制通过485串口通信的设备，具备了串口收发功能，同时对速度收发进行了函数的编写，此代码包括了串口的打开，下发、接受的编写，同时有数据的转化，将字符串转化为十六进制数下发给电机，还包括CRC校验码。希望能帮助到更多刚入门的同学们。
2021-04-18 16:15:48
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Fast Terminal Sliding Mode Controller Design for Nonlinear Second-Order Systems with Time-Varying Uncertainties (DOI 10.1002/cplx.21600)
1.该文件在matlab2016b上成功运行；
2.压缩包中包含该论文和论文中的仿真结果。
2021-04-13 20:01:55
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针对全驱动无人船轨迹跟踪控制问题，本程序基于自适应递归滑模动态面非线性控制方法设计轨迹跟踪控制器，并结合神经网络设计观测器增强系统鲁棒性。
2021-04-13 16:28:56
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