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Matlab实现基于EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)的无人机姿态估计 使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计，姿态包括：俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提：角度值无法直接通过传感器直接测得，角速度值可以测得。 代码说明 test1.m：一维线性卡尔曼滤波的例子 jaccsd.m：用于求解EKF算法中的雅克比矩阵 EKF.m：EKF算法仿真程序 仿真结果 说明： 1.仿真软件采用MATLAB2010b 2.控制量和姿态角速度值采用随机生成的数据(使用实际数据更好) 3.仿真过程偶尔会出现错误结果，原因是EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵，导致算法无法进行下去

软件说明： 本软件可作为EMV、PBOC协议理解、开发、测试的辅助开发工具。 作者当年利用业余时间编写，目的是方便当时的开发工作。请不要将 本软件用于非法场所，对于使用引起的一切问题，作者一概不负责。

多功能 330-bit 读 / 写 RF-辨识 IC -- T5557 特征 ● 非接触方式的读/写数据传输 ● 从 100 KHz 到 150 KHz 的无线电电波频率 ● T5557 是与 e5550 产品兼容扩大应用模式 ● 小容量, 其结构与国际标准 ISO/IEC 11784 / 785 相容 ● 在芯片之上有 75 pF 的谐振电容器 (掩模选项) ● 包括 32 bit 密码区在内的 7 x 32 bit 的 E 2 PROM 数据记忆体 ● 单独的 64 bit 记忆体为厂商可追溯的数据区 ● 32-bit 配置寄存器在 E 2 PROM 中可作如下设置：

仿真方面很有用的一本书，希望能给大家的学习带来帮助。

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