针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题，提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优轨迹规划算法。首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析，给出了以机械臂关节角驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法，并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹，结合粒子群优化算法对机械臂关节角轨迹进行优化求解。数值仿真表明，规划出的关节角轨迹平滑连续，在完成自由漂浮空间机器人姿态调整任务的同时，机械臂关节角驱动力矩降至最低。

在很多大型C、C＋＋程序中，内存泄漏是一种十分常见的问题。内存泄漏是很难识别的，因为它唯一的特征就是内存消耗的增长。对内存泄漏产生的原因进行了分析，并且提出了一种基于可执行源码的静态分析方法。对可执行源码进行预处理，生成抽象语法树和控制流图，并且计算出所有可达路径，然后在每条可达路径上进行内存泄漏故障的检测和分析。此方法已在缺陷检测系统（DTS）中进行验证，通过对大量GCC开源工程的测试，证实本方法有效的检测出内存泄漏的故障。

以机构的组成原理为出发点,以应用最为广泛的RRR-PRP平面六杆机构为分析对象,采用复数向量推导出曲柄、RRRⅡ级杆组、PRPⅡ级杆组三个基本模组的运动学数学模型,利用其组成机构杆组并搭建平面连杆机构的运动学仿真模型,充分利用MATLAB的Simulink仿真模型数据可视化的特点观察和分析到运动参数的变化。

摘要：提出建立中国人口预测的半参数自回归模型，基于线性回归选取的显著性变量，利用多项式样条估计得到了半参数自回归方程，并且对中国2004～2009年人口进行了预

通过对车辆换道时车辆的运动轨迹的分析，以最小安全距离MSD(minimum safety distance)作为安全换道的目标，以避免车辆发生碰撞的临界条件为前提，分别建立了双车道环境下换道车辆与其周围车辆之间的最小安全距离换道模型。在车辆换道过程中，对与换道相关联车辆的运动状态进行了详细的分析，给出了换道车辆与关联车辆之间各种可能的碰撞形式，并充分考虑了换道车辆完成换道后的跟驰安全性，既能够较好地保障车辆换道的安全性，又能提高道路的使用效率。最后，借助Matlab仿真软件，以最小安全距离换道模型为理论基

夫琅和费多缝衍射是单缝衍射调制的多光束干涉,是波动光学的重要理论。通过从单缝到多缝衍射的实验观察、研究及有关理论,运用推导多光束干涉和单缝衍射光强分布公式,对夫琅和费多缝衍射仿真验证,启示教学及实验。

针对传播算子算法在低信噪比和小快拍数环境下进行二维 DOA估计性能下降的实际问题,提出了一种改进的 二维传播算子 DOA估计方法。该方法继承了 ESPRIT算法无需谱峰搜索的优点,并且利用线性运算代替特征分解求得旋 转不变关系矩阵,再通过简单的除法运算实现方位角和俯仰角的快速配对,极大地降低了运算量。重新构造的协方差矩 阵对接收数据进行了共轭重排再利用,使该算法在快拍数有限、信噪比较低的条件下,估计性能明显提高。该文从理论上 论证了将数据共轭重构的思想引申到2-D传播算子算法的合理性,仿真实验证明了该方法

为提高遥感影像中地物边缘信息的提取精度,以离散分形布朗随机场（DFBR:Discret Fractal Brown Randomfield）模型为依据,尝试设计并利用Matlab编程实现一种基于遥感影像单个像元的分形维数计算算法。该算法将影像的灰度空间映射成分形维数空间,然后在该空间进行变换和边缘检测。地物空间分布及其影纹结构边缘特征的差异,使计算分形维数所选窗口大小成为关键。选取研究区局部地段高空间分辨率遥感影像作为实验数据,通过计算不同窗口下像元分形维数,得到最佳边缘信息提取的计算窗口。实验结果表明,

利用OMI NO2卫星遥感数据，分析了2006年5月至2008年8月上海市NO2对流层柱浓度，提出了由对流层柱浓度计算NO2地面浓度的方法。由上海市徐家汇区实地观测的近地面NO2浓度数据，结合全球大气化学传输模式MOZART-2，得到经过订正的近地面NO2浓度，并与柱浓度计算得到的NO2地面浓度进行了对比。结果显示，由柱浓度计算得到的NO2地面浓度与实地观测NO2地面浓度月平均数据相关性为R2=0.88，表明计算得到的NO2地面浓度与实地观测一致性较好，能够准确反映地面污染情况，由卫星遥感NO2对流层柱浓

针对小区停车库管理智能化的需求，设计了一套基于Windows平台的车辆识别和信息管理系统。该系统的硬件可以进行车牌图像采集和存储，软件采用模块化思想设计，可以进行车牌字符分割、车牌字符识别，以及对车辆信息进行数据库管理。系统采用Visual C++与MATLAB混合编程方法进行开发，具有实时性好、界面友好、处理正确率高等优点，具有一定的工程实用价值。