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产品系列 提升效率、品质与安全性 机器人技术 2 机器人 " 产品系列 产品系列 " 机器人 3 投资机器人的10大理由 目录 投资机器人的10大理由 1. 降低运营成本 2. 提升产品质量与一致性 3. 改善员工工作质量 4. 扩大产量 5. 增强生产柔性 6. 减少原料浪费，提高成品率 7. 满足安全法规，改善健康安全条件 8. 减少人员流动，缓解招工压力 9. 降低投资成本（存货、在制品成本） 10. 节省宝贵的生产空间 低成本竞争的加剧，环境法规的日趋严格，以及从业人员生产技 能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。此外，制造商还 面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。在这种形势 下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，可 实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善。 3 投资机器人的10大理由 4 提升效率、品质与安全性 6 客户服务 8 机器人 28 控制器 29 机器人导轨 30 变位机 34 工艺设备 42 喷涂机器人 46 喷涂设备 48 模块化解决方案 50 标准弧焊工作站 52 软件产品 4 机器人 " 产品系列 产品系列 " 机器人

ABB机器人涂胶调试 ABB机器人涂胶调试全文共8页，当前为第1页。ABB机器人涂胶调试课程内容2涂胶泵概述机器人与胶泵通讯建立ABB机器人涂胶指令ABB机器人涂胶数据机器人涂胶轨迹调试一、涂胶泵概述3涂胶泵原理：借助设计坚固的泵座，内部装有高压活塞泵的桶形随动板在材料液位上方施加一个压力，使泵在进行每个抽吸循环时，汲取腔室都能被装满。活塞泵通过不同软管和必要时使用的管道，将材料压向喷涂装置定量器或胶枪。泵体活塞送胶管定量器和胶枪二、机器人与胶泵的通讯建立4 ABB机器人提供了多种通讯方式可与外部设备连接，比较常用的DeviceNet,ProfiNet、ProfiBus等，如DeviceNet的通讯：ABB机器人涂胶调试全文共8页，当前为第2页。三、ABB机器人涂胶指令5 ABB机器人涂胶指令包含与移动指令相同的数据类型，同时包含特殊的参数数据来控制涂胶进程。常用的涂胶指令有DispL、DispC，指令形式为：三、ABB机器人涂胶指令6描述一段完整的涂胶轨迹：ABB机器人涂胶调试全文共8页，当前为第3页。四、ABB机器人涂胶数据7 涂胶数据类型有：equipdata、beaddata

ABB机器人、发那科机器人、川崎重工机器人、 安川机器、人住友重工机器人 机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。 1、更换减速器和齿轮盒润滑油 具体步骤如下： 1）机器人关电。 2）拔掉出油口塞子。 3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。 4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。 5）把出油口的塞子重新装好。 注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点： 1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。 2）使用手动油枪缓慢加入。 3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。 4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。 5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。 6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清

1 页数 页数 3TF接线件组装机 =CA1+EAB/1 初始 P024-004-T1-110418 + 日期 CHECKED 替代人 FB1 FTA 系统构成图 修改 替代人 56 2 1 = 姓名 Harmontronic Harmontronic 瀚川机电 DRAWN APPROVED A B C D E F A B C D E F WANGWEI 2011-10-25 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 系统构成图 操作界面 （触摸屏） I/O操作和 数据设置 PLC 输入I模块 外部输入信号 伺服驱动器 伺服马达 输出O模块 电磁阀 汽缸 1 页数 页数 3TF接线件组装机 1 初始 P024-004-T1-110418 + 日期 CHECKED 替代人 FB1 FTA 设备操作主流程 修改 替代人 56 3 2 = 姓名 Harmontronic Harmontronic 瀚川机电 DRAWN APPROVED A B C D E F A B C D E F WANGWEI 2011-10-25 2 3 4 5 6 7 8 9 1

ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信 4.1 任务目标 ¬ 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。 ¬ 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。 ¬ 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。 4.2 任务描述 ν 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位）、组输出信号 GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作。 ν 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667 模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器？ 4.3 知识储备 4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类 机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人 "PC "现场总线 "ABB 标准 " " "Device

ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信 4.1 任务目标 ¬ 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。 ¬ 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。 ¬ 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。 4.2 任务描述 ν 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位）、组输出信号 GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作。 ν 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667 模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器？ 4.3 知识储备 4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类 机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人 "PC "现场总线 "ABB 标准 " " "Device

ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 ¬ 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ¬ 使用"增量"模式来控制机器人的运动。 ¬ 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ¬ 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使 用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站，ABB 型号为 IRB120，Y 轴上建模长方体，长 200mm，宽 200mm，高 400mm，在长方 体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同 时需要上机练习） 3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节 轴 的运动，就称之为单轴运动。 2.线性运动 图 2 IRB 120 机器人的关节轴 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中

6.1 ABB机器人的控制柜 在本节中，我们将学习ABB机器人的控制柜的安装以及其内部主要的构造。 ABB机器人控制柜的安装 按照图中的吊装方式，将控制柜移动到安装的位置。 按照图中的位置要求，对机器人的安装位置进行布置。 ABB机器人控制柜的构造 A和B为示教器架子的安装方式。 C和D为示教器电缆架子的安装方式。 ----------------------- 1 2 ABB机器人的控制柜全文共2页，当前为第1页。 1 2 3 D C ABB机器人的控制柜全文共2页，当前为第2页。 3

ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据 5.1任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 5.2任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（l oaddata）的重量，以及重心。 5.3知识储备 5.3.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数 据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指 令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: "程序数据 "数据类型 "说明 " "p10 "robtarget"机器人运动目标位置数 " " " "据 " "v1000 "speeddata"机器人运动速度数据 " "z50 "zonedata "机器人运动转弯数据 " "tool0 "tooldata "机器人工作数据