四轴航拍飞行器功能概述: 本设计是基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功能。具有灵活轻盈，延展性，适应性强好等特点。 四轴航拍系统设计框图: 航拍飞行器视频演示: 系统硬件设计组成: 本设计采用STM32F407作为核心处理器，该处理器内核架构ARMCortex-M4，具有高性能、低成本、低功耗等特点。主控板包括传感器MPU6050电路模块、无线蓝牙模块、电机启动模块，电源管理模块等；遥控使用商品遥控及接收机。控制芯片捕获接收机的PPM命令信号，传感器与控制芯片之间采用IIC总线连接，MCU与电调之间用PWM传递控制信号。 四轴飞行器硬件清单: 器件型号主要参数 机架四轴650机架桨距650mm,碳纤维材料 电机新西达22121000KV 螺旋桨1045直径10英寸，桨叶角45° 电子调速器好赢天行者20A额定电流20A 电池锂聚合物电池11.1V,2200mah,30C MCUSTM32F407 主频168M 陀螺仪MPU6050 +-2000dps,16位分辨率 加速度计MPU6050+-16g，13位分辨率 电源芯片LM2940,LM11175V，3.3V 遥控器Futaba2.4M,6通道 舵机Futaba3003标准舵机 注:芯片的数据手册等信息可以在集成电路查询网站搜索https://www.datasheet5.com/ 芯片询价和在线购买链接https://www.bom2buy.com/ 系统软件设计: 软件设计上由控制核心STM32F4读取传感器信息，解算姿态角，以姿态角为被控制量融合遥控信息后，输出到四个电机及两个舵机以完成四轴飞行控制和云台的稳定补偿。 软件流程图: 控制设计心得: 由于四轴飞行器独特的机械结构，即结构上的对称设计，使得四轴在俯仰角的控制欲横滚角的控制上有这近乎相同的控制特性，且两者相对独立。四轴飞行器的俯仰，横滚，偏航，升降可以通过四个输入量来控制。通过设定一个期望角度，调整电机转速，使得测得的姿态角稳定在期望角。控制律的设计主要采用是闭环控制。以姿态角做为被控制量，采用经典的PID控制算法。 四轴飞行器系统是一个时变且非线性的系统，采用传统PID算法的单一的反馈控制会使系统存在不同程度的超调和振荡现象，无法得到理想的控制效果。本文将前馈控制引入到了四轴飞行器系统的控制中，有效地改善了系统的实时性，提高了系统的反应速度；并且根据四轴飞行器系统的特点，对数字PID算法进行了改进，引入了微分先行环节，改善了系统的动态特性；使得控制器能够更好地适应四轴飞行器系统的实际情况。 飞行器实物展示: 飞行器试飞心得: 飞行试验是对控制系统的功能和技术指标进行验证的最终手段，也是衡量四轴设计是否成功的重要标志。试飞前要确保系统各部分工作正常，稳定。检查各个接口连接是否正确，各部件安装是否牢固，电池电量是否充足。打开电源前检查遥控器油门是否在最低位置，起飞前先轻推油门确保电机工作正常。一切准备就绪，即可进行试飞。将四种飞行器放在水平地面上，开始启动姿态初始化程序，听到电调提示音后，缓慢增加油门，螺旋桨转速上升，将飞机拉离地面。由实际情况可看出当姿态发生倾斜时，姿态解算及PID控制能够及时调整电机转速，稳定飞行姿态。 飞行器还能根据遥控指令的变化完成相应的动作。本此设计的四轴飞行器可实现垂直升降的要求，能保持姿态的稳定，机体晃动小，在微风的干扰下能够自动调整姿态，确保平稳飞行，且系统响应快，续航时间大概在8分钟。因此本次的设计是有效的。 附件内容包括: 四轴飞行器控制板原理图和PCB，用AD软件打开； 包含所有源代码； 四轴飞行器论文讲解（包括系统软件和硬件设计，控制设计以及PID参数调节等）；

无人监护人智能相框 ##该项目与github用户Mr.Bulijiojio和Kinddle-tick合作 英特尔杯全国大学生电子设计竞赛-嵌入式系统设计竞赛2020的参赛作品。 ##从2020年7月至2020年10月在电子科技大学 我们基于深度学习和边缘计算实现了毫米波雷达系统，该系统实现了目标检测，目标跟踪和跌倒检测等功能。 我负责嵌入式处理器上神经网络的设计和实现，并与雷达数据进行协调。

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软件应用与开发赛道。社团小程序，2021全新热乎的参赛文档（31页），最终名次不高但是有借鉴意义。

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对第五届全国特奥会252名特奥参赛者进行问卷调查,并用文献资料法、访谈调查法等对特奥参赛者服务需求进行分析研究。结果显示:不同性别、不同项群特奥参赛者存在着对生理服务需求程度最低,对情感、安全、尊重服务需求较高的共同规律;各大地区特奥参赛者对情感服务需求较为强烈,唯独东北地区特奥参赛者对尊重服务需求最低;6-11年龄段特奥参赛者对生理服务需求较高,而对尊重服务需求恰恰相反。

该HLW8012的功率测量电路功能概述: 基于STM32F103C8T6芯片，通过输入捕捉接口读取HLW8012的功率数据，并把这些数据通过的串口上传到PC界面进行显示。 视频演示: 基于HLW8012的功率测量 PCB 电路板实物购买链接:https://www.szlcsc.com/product/details_106806.html 基于HLW8012的功率测量电路板原理图+PCB截图: 功率测量板焊接好的实物图片展示: 附件内容截图:

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2020华三杯大赛决赛拓扑，相信我 不会吃亏