Canfestival是符合CANopen CIA-301通讯标准的开源协议栈，canfestival支持NMT网络管理，SDO通信，PDO通信，SYNC同步功能，EMCY紧急通信功能，Heartbeat和node guarding错误控制功能。

STM32VET6开发板的CANOPEN收发测试代码，参考作用很强

CANopen Device profile for drives and motion control Part 1: General definitions CiA 402 伺服通讯协议 最新版协议 Version: 3.0.1.15

CANeds下载，包含一些入门级别的CANOpen教程，对没接触过的朋友有用。

5.2 介质相关接口 介质相关接口不属于本文范畴。 5.3 物理介质连接 支持 CANopen 设备连接的物理介质应满足通用高速两线制差分信号传输协议/ISO11898-2/要求。 备注：可以使用其他物理介质接入技术如/ISO11898-3/。 根据/ISO11898-2/规定使用的高速收发器 VCAN_H和 VCAN_L最大等级应达到+16V。CANopen 设备之间的电隔离 可选。建议使用误连接耐压等级在 30V 以上的收发器。 5.4 物理信令 位编码/解码和同步应符合/ISO11898-1/规范定义。 位定时应符合/ISO11898-1/规范的要求，建议参照表 1 的定义(总线长度范围估计见表 2)。至少支持一 种表中所列速度，建议都支持。 表 1：推荐位定时设置 位速率 标称位时间 tb 有效的采样点位置 范围 推荐的采样点位置 1 Mbit/s 1s 75%-90% 87.5% 800 kbit/s 1.25s 75%- 90% 87.5% 500 kbit/s 2s 85%-90% 87.5% 250 kbit/s 4s 85%-90% 87.5% 125 kbit/s 8s 85%-90% 87.5% 50 Kbit/s 20s 85%-90% 87.5% 20 Kbit/s 50s 85%-90% 87.5% 10 Kbit/s 100s 85%-90% 87.5%

CanFestival-3移植到Win和Avr91下实现CANopen应用通信

1. 隔离 CANOPEN 通信，符合 CiA301 V4.2.0 规范。 A. 支持 SDO，TPDO ，RPDO。 B. 支持速度模式，位置模式（轮廓模式，插补模式）。 C. 支持心跳生产和消费 2. 15 位绝对编码器，一圈脉冲高达 32768。 3. 多圈绝对值（需配电池）。脉冲模式：重新上电自动回断电位置。 通信模式：可断电记录位置。 4. 多级 DD 马达结构，大扭力输出。 5. 一体化伺服，简化接线，体积超小。 6. 低噪音，低振动，高速定位，高可靠性。 7. FOC 场定向矢量控制，支持位置/速度闭环。 8. 可工作在零滞后给定脉冲状态，跟随零滞后。 9. 16 位电子齿轮功能。 10. 提供 CANOPEN 上位机，可监测电机状态和修改参数。 11. 位置模式，支持脉冲+方向信号，编码器跟随 12. 速度模式，支持 PWM 占空比信号调速 13. 具有堵转，过流保护，过压保护。

eds文件/上位机/应用手册

CANOpen协议中文版，详细介绍协议原理及具体对象字典。

周立功Canopen入门文档，对于要学习canopen协议的，很适合入门学习