随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。

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USB_PD_R3_1 V1.3中文版  谷歌翻译，语法有点错误，排版部分有些瑕疵，但不影响资料查看。

一阶和二阶本质上是通用的。 关于过程变量可以参考给定的信息.. 如果选择了第一顺序，则不能输入第二顺序变量，反之亦然。 如果输入，将显示错误消息。 ID 控制器实现无效，执行此操作时将显示错误消息。 如果只选择了积分，则不能输入微分变量或比例变量。 最后实现阶跃响应和脉冲响应。 绘图已启用平移，并提供缩放控件和网格控件

局部放电 多目标优化中的多样性评估 王Handing，金耀初，姚鑫，《多目标优化中的多样性评估》，《 IEEE控制论学报》，第47卷，第6期，第1510-1522页，2017年。

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