吐槽部分 这书属实太坑，错的实在太多了，这一章节的仿真我从2月9号弄到20号，虽然中间还参加了个美赛建模，最后终于在今天完工了。怎么说呢，仿真之前没接触过tf变换，这书里在第一章介绍了有这个东西是干嘛的也没举个小小小的例子咋用，我笑了…然后开始用moveit规划机械臂轨迹，这个倒是还好，下棋机器人那一章有些讲的还算明白，但是跑起来move_commander、move_python的代码各种报错，不过也还好，ubuntu是纯文件形式的，错就错吧，有源码都能改，在我的工程里面拖了各种找不到的包进去。。。debug过程是在太复杂也没完全记录，还挺可惜的，写这一章博客估计能在别人电脑上还原出来的可能

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