随着机器视觉技术的成熟发展，无人机搭载视觉模块进行巡线成为技术热点，设计了以STM32为主控芯片，在拟定实验环境下采用四轴无人机设计完成其自主巡线、视觉跟随等功能。通过视觉模块OpenMV实现巡线过程中的线检测、点检测，在进行线检测的同时完成对二维码、条形码的扫描；采用姿态解算、融合算法实现无人机在自主巡线过程中的姿态控制。实验结果表明，在自主巡线过程中，无人机对二维码、条形码识别率高，线与跟随点的切换稳定。

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