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完整英文版IEC 61800-7-1：2015 Adjustable speed electrical power drive systems - Part 7-1：Generic interface and use of profiles for power drive systems - Interface definition （可调速电力驱动系统-第7-1部分：电力驱动系统的通用接口和使用配置文件-接口定义 ）。IEC 61800-7-1:2015规定了电力驱动系统（PDS）和控制器中的应用控制程序之间的通用接口。通用的PDS接口并不特定于任何特定的通信网络技术。IEC 61800的这一部分的附件规定了不同的驱动配置文件类型与通用PDS接口的映射。IEC 61800的这一部分所规定的功能不是为了确保功能安全。

完整英文版IEC 61800-7-201：2015 Adjustable speed electrical power drive systems - Part 7-201：Generic interface and use of profiles for power drive systems - Profile type 1 specification （可调速电力驱动系统 - 第 7-201 部分：电力驱动系统的通用接口和配置文件的使用 - 配置文件类型 1 规范）。IEC 61800-7-201:2015 规定了电力驱动系统 (PDS) 的配置文件类型 1。 配置文件类型 1 可以映射到不同的网络技术。 此版本相对于上一版本包括以下重大技术更改： - 更新、说明和增强。

完整英文版IEC TR 61800-6：2003 Adjustable speed electrical power drive systems - Part 6：Guide for determination of types of load duty and corresponding current ratings （可调速电力驱动系统--第6部分：确定负载工作类型和相应的额定电流的指南 ）。本标准提供了指定可调速电力驱动系统 (PDS) 尤其是其基本驱动模块 (BDM) 额定值的替代方法

完整英文版IEC TS 61800-8：2010 Adjustable speed electrical power drive systems - Part 8：Specification of voltage on the power interface（可调速电力驱动系统-第8部分：电源接口的电压规格）。IEC/TS 61800-8:2010(E) 给出了确定电源驱动系统 (PDS) 电源接口电压的指南。

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基于拉格朗日方法建立自行车机器人动力学模型, 针对自行车机器人这一非线性欠驱动系统, 利用稳定滑 模控制算法实现系统的稳定. 该方法首先从各个子系统中取出一个变量组合成一个中间变量; 然后从该中间变量出 发构造滑模函数, 从滑模控制器设计的角度求取控制量, 保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点, 从而保证系统状 态收敛到收敛域内. 该方法能够保证自行车机器人系统的稳定性, 并在仿真实验中得到了验证.

作为机电一体化产品，无刷直流电动机具有更好的可控制性和较宽的速度范围。 根据其特性，设计并实现了基于STM32F103ZET6 MCU的无刷直流电机控制系统，并对控制系统进行了分析和讨论。 采用的GPIO模块，PWM模块，定时器模块等，结合高效的PID算法，已实现了该系统的三大功能，如起停控制，位置检测和闭环速度调节。 实验结果表明，该控制系统具有良好的成本效益和较高的性价比。