全国大学生智能车竞赛智能车调试平台软件源码

我做校赛时写的智能寻迹车程序，基于STC12C5A60S2单片机，控制舵机转向 一共有16个光电传感器ST188。

这个多功能智能小车出来已经很久了，最近把资料整理了一下，并写了这个制作教程。 第一次写可能会有很多不合理的地方或者错误，但还是希望可以帮到想做小车的朋友DIY出来漂亮的车。这个设计中使用到的模块较多，主控是51单片机，看完教程你会发现几乎所有的单片机资源全部用光了，系统有助于大家学习或复习51单片机的知识。截图不是最新版教程的，发的资料是9月16的最新版 如果大家需要就看看吧。 附上以前的视频: 追光测试: https://v.youku.com/v_show/id_XNDc3MzYwOTg0.html 简易wifi小车: https://v.youku.com/v_show/id_XNjI3MDQxMzQ0.html https://v.youku.com/v_show/id_XNjI3MDM5MDY4.html

此文件包含完整的代码，只需根据个人车模的不同调整其中中间参数即可，很方便的。。 此文件包含完整的代码，只需根据个人车模的不同调整其中中间参数即可，很方便的。。

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智能车摄像头图像畸变矫正的研究一文通过图像矫正与坐标转换算法进行验证。

关于电磁循迹方面的可以加群：789127261咨询 算法主要是先把CMOS灰白摄像头传感器所采集到的图像数据二值化处理。主要使用的是优化大津法（但也没优化多少）。主要大津法之类的遍历的数据有点多，运行速度会有点慢。图像寻线方面采用爬梯，然后在路径间划线，采用最远点作为路径偏差。剩下的就是驱动方面的问题了。代码中的驱动部分不建议直接用，因为硬件配置不一定一样，而且车模也不一定一样，有的是一个舵机加一个电机，有的是三轮有的是四轮。而且即便要用，一定要接上陀螺仪。因为硬件配置的不一样很有可能导致程序使得大电流倒灌，从而最后烧毁单片机。至于控制策略，根据车模硬件配置来写方向环，控制小车转向。三轮的话建议使用串级PID来控制。

蓝牙小车实现的功能: 1:能通过手机蓝牙实现小车的前进后退左转右转。 2:可以通过手机的重力感应来控制小车。 3:有电量检测功能。 4:USB充电。 5:液晶屏显示功能。 实物图: 附件内容截图:

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