最新发那科机器人操作手册（中文版）

机器人操作系统ROS附加库超全完整版本（不含ROS）

出现问题绝大部分是网络问题，无法获取rosdep包。init和update两行代码本质上是在etc/ros文件夹下安装rosdep的包，会因为网络问题报错。将本资源下载下来，解压后直接拷贝过去，问题就能解决。

工业机器人操作与编程

ESTUN ER系列机器人操作手册。包含安装部分、操作部分、系统部分。该操作手册对机器人的示教、再现、程序、文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说明。

可好了。fanuc机器人操作手册。

理查德·摩雷 等 徐卫良等(译).机器人操作的数学导论[M].北京:机械工业出版社,1998.1-10,209-256.理查德·摩雷,李泽湘,夏恩卡·萨斯特里. 机器人操作的数学理论教学。 一本很经典的机器人控制理论书籍，找了很多地方都没有资源，好不容易找到了，上传到这里也方便自已以后看。

本讲义希望带给读者最准确、 生动、 易懂的ROS入门指导， 为了方便读者操作练习， 我们同 时附有配套的教学代码示例， 欢迎各位下载、 学习和分享

目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge软件元包 其他常见文件类型 单元测试二 第三章 ROS通信架构（一） Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构（二） Service Srv Parameter server 11.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.6.4 1.6.5 1.6.6 1.6.7 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 1.7.4 1.7.5 1.7.6 1.7.7 1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3 1.8.4 1.9 1.9.1 1.9.2 1.9.3 1.9.4 1.9.5 1.9.6 1.9.6.1 1.9.6.2 Action 常见srv类型 常见action类型 单元测试四 第五章 常用工具 Gazebo RViz Rqt Rosbag Rosbridge moveit! 单元测试五 第六章 roscpp Client Library与roscpp 节点初始、关闭与NodeHandle Topic in roscpp Service in roscpp Param in roscpp 时钟 日志与异常 第七章 rospy Rospy与主要接口 Topic in rospy Service in rospy Param与Time 第八章 TF与URDF 认识TF TF消息 tf in c++ tf in python 统一机器人描述格式 附录：TF数学基础 三维空间刚体运动---旋转矩阵 三维空间刚体运动---欧拉角 21.9.6.3 1.10 1.10.1 1.10.2 1.10.3 1.10.4 1.11 1.11.1 1.11.2 1.11.3 1.11.4 1.12 1.12.1 1.12.2 1.12.3 1.12.4 1.12.5 1.12.6 1.12.7 1.12.8 1.12.9 1.12.10 1.12.11 1.12.12 1.12.13 1.12.14 1.12.15 1.12.16 三维空间刚体运动---四元数 第九章 SLAM 地图 Gmapping Karto Hector 第十章 Navigation Navigation Stack move_base costmap Map_server & Amcl 附录：Navigation工具包说明 amcl local_base_planner carrot_planner clear_costmap_recovery costmap_2d dwa_local_planner fake_localization global_planner map_server move_base_msg move_base move_slow_and_clear navfn nav_core robot_pose_ekf rotate_recovery 3中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》 课 程讲义

工件座标系是结合工件的位置·姿势自由设定的直交座标系。最大可以设定８个工件座标系。工件座标系的设定，通过参数设定进行设定距离机器人的位置和姿势。详细内容请参照“参数列表２．７项　工件座标系”。参数的初期值为０，所以选择没有设定参数的工件座标系的话，就会进行与上述的直交座标系相同的动作。