公共汽车上的圣诞车轮 OpenGL和C ++上的计算机图形学项​​目预览视频： : 按下空间将开始播放简短的动画动画，除了使用两个不同的灯光着色器的公共汽车上的圣诞节车轮音乐外，还有几个对象。 由于阴影和某些照明尚未完成，因此已被注释掉。 Little Baby Bum在公交车上欣赏圣诞节车轮音乐的短片。 来自free3d.com的后台对象。 课程框架中的一些代码，在每个文件中都有说明。

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单目视觉程序 通过对摄像机进行简单标定求出世界坐标犀利图像坐标系转换的必要参数，进而实现对固定平面内物体的位置定位及长度测量。针对该方法的特点，本文选取了4个点为标定点.

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针对双目视觉深度估计成本高、体积大以及监督学习需要大量深度图进行训练的问题,为实现无人机在飞行过程中的场景理解,提出一种面向无人机自主飞行的无监督单目深度估计模型。首先,为减小不同尺寸目标对深度估计的影响,将输入的图像进行金字塔化处理;其次,针对图像重构设计一种基于ResNet-50进行特征提取的自编码神经网络,该网络基于输入的左视图或右视图以及生成对应的金字塔视差图,采用双线性插值的方法重构出与其对应的金字塔右视图或左视图;最后为提高深度估计的精度,将结构相似性引入到图像重构损失、视差图一致性损失中,并且联合视差图平滑性损失、图像重构损失、视差图一致性损失作为训练的总损失。实验结果表明,经过在KITTI数据集上的训练,该模型在KITTI和Make3D数据集上相比其他单目深度估计方法具有更高的准确性和实时性,基本满足无人机自主飞行对深度估计准确性和实时性的要求。

一、 实训目的1. 熟悉三维天下扫描仪结构及操作方法2. 掌握利用转盘拼接扫描方法 二、实训仪器1.三维天下单目扫描仪、转盘、显像剂、标志点、橡皮泥、支架、棉签、口罩、手套等。2.扫描产品：彩虹灯、小鱼、电话等。 ;三、实训内容;1. 先临三维双目三维扫描仪介绍; 硬件系统结构; 扫描头介绍;云台及三脚架;软件系统介绍; 扫描模式分为手动扫描、拼接扫描、转台扫描、框架点扫描。不需要拼合的使用手动扫描，需要拼接的使用拼接扫描或框架点扫描。 (1)拼接扫描 对一些较大的物体一次不能扫描完全部数据，可通过贴标志点，利用拼合扫描方式完成。 (2)手动扫描 对一些物体的扫描，只要扫描一面就能得到所需的数据，此时需要使用非拼合扫描操作。 (3)框架点扫描 扫描一些大物体时，由于积累误差使最后的测量误差偏大，为了控制整体误差，扫描大物体时先进行框架点扫描再进行拼合扫描。 （4）转台扫描 需要配置自动转台 ;2. 扫描系统标定;3. 扫描案例要求;4.扫描的整个流程;5.扫描前期准备工作;(2)粘贴标志点：因要求为扫描整体点云，所以需要粘贴标志点，以进行拼接扫描。 标志

《人机交互的软件工程方法》大作业 题 目： 智能家居交互系统的设计

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2.2 单目测距方法二 假设，有效焦距为 f 的 CCD 摄像机安装在载体的顶部， 俯仰角度，距离地面 的高度为 h；地面上有某个被测点P；点P与镜头中心的水平距离为d 。则被测点与 摄像机的光学成像几何关系如图 2 所示： 图 2：单目相机测距原理 其中， 0 O 是镜头的中心； 0 0 ( , )O x y 是光轴与像平面的交点，作为像平面坐标系的 原点； '( , )P x y 是被测点P在像平面的投影。那么，有几何关系：