D*算法又称为动态A*算法，在未知环境或有动态障碍物出现时，采用A*算法需要丢弃初始规划完成的open表和close表，重新进行规划。造成规划时间的增加，D*算法的核心思想是先用dijkstra或A*从目标点向初始点进行反向搜索，然后机器人从起点向目标点移动，当遇到动态障碍物时，只进行局部的更改即可，效率明显提高。本仿真基于matlab进行D*算法的动画演示。
2019-12-21 20:55:54
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A*的存在问题是虽然它能在图中找到一条最短的路径，但是这条路径并不是真实、连续的环境中的最短路径，A*是我们人为的通过图中的边来传播信息和约束路径的形成，Theta*是A*的一种变体，它会沿着图的边传播信息，但不会使路径限制在图的边上，可以寻找“任意角度”的路径。
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