lego三光感巡线程序

以STM32F103C8T6为控制器，L298N驱动两个直流电机，通过3个反射式红外传感器采集数据，采用两节3.2V锂电池串联作为电源的巡线小车。车上搭在了其他模块，如：超声波测距模块、显示屏模块等。 程序为Ｃ语言编写。 　　数据流向： 　　　传感器->ADC->DMA->RAM->PID控制器->PWM->L298N->直流电机 　　红外反射传感器：有发射头和接收头，发射头发出红外光经物体表面反射进入接收头，根据不同颜色表面对光的反射率不同，达到识别路径的目的。 　　用于测试的路径可以采用如下方式制作： 　　在Ａ０的白纸上粘贴黑色电工胶带作为巡线路径。

不多解释了，收集，训练，算法。全套最新程序，自动巡线。 该源码主要应用导航，不需要激光雷达传感器，只需要一个中央摄像头、PC作为图像处理外设。在树莓派应用opencv就可以对小车进行定位，并且进行路径规划，到达指定的目的地。

利用threejs开发模型根据指定路径动态巡更漫游的小demo例子

本小车能够在亚太机器人大赛场地上精确定位，采用双机通信实现，由于自己录得视频过大，没往上传，仅传了代码

vjc4.2的巡线 可以用来寻黑线和白线哈哈哈哈 我试过了

本小车的驱动板只采用一个L298N驱动板来控制四个电机，两个两个电机并联，传感器采用红外传感器模块，有白线是为0，黑线时为1。 一共用了三个红外传感器模块。（具体的驱动电路和单片机接口程序中都有说明）

pid巡线 乐高小车 PID

PID算法巡线详细通俗解析,含口诀 参数整定找最佳，从小到大顺序查 　　先是比例后积分，最后再把微分加 　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降 　　曲线波动周期长，积分时间再加长 　　曲线振荡频率快，先把微分降下来 　　动差大来波动慢。微分时间应加长 　　理想曲线两个波，前高后低4比1 　　一看二调多分析，调节质量不会低

小车巡线控制算法 PV=ReadMotorSpeed() Error=SP-PV CV=Error*Kprop Setpwm(cv) Goto loop