三自由度上肢康复机器人（针对肘关节与腕关节训练）-结构简单可靠

使用 OpenNi 对 kinect 进行可视化 对于 explorer Sunday，我们需要一个用于 kinect 传感器的可视化工具。 我们想向孩子们展示 kinect 看到的骨架是什么，并向他们展示我们可以计算一些关节的角度和弯曲度。 这与描述计算机视觉和 kinect 传感器如何工作的口头报告结合使用。 使用 matplotlib 显示模拟。 窗口大小在代码中是固定的，无法在我的机器上调整大小。 我使用的是一个非常旧版本的 Matplotlib，1.1.1rc，因为如果我更新它，我计算机上的其他一些东西会损坏。 安装 唯一需要“安装”的是，这个包需要添加到 .bashrc 中的ROS_PACKAGE_PATH安装脚本会自动为您执行此操作，只需运行 ./install 卸载 要卸载它，请删除添加到 .bashrc 的行并删除此 repo。 跑步 要运行，请运行脚本 Visuali

首先根据标准D-H参数法建立六关节臂型机器人的连杆坐标系,推导出运动学正解和逆解的方程,然后在Matlab中搭建了机器人仿真模型。运用Matlab机器人工具箱分别从关节空间和笛卡尔空间两方面进行机器人轨迹规划仿真,并基于关节空间生成的轨迹数据实现了机器人关节硬件在环控制和轨迹实时跟随。实验结果表明,该模型可以准确地实现机器人关节轨迹控制,其为机器人控制开拓了新的道路。

挖掘机模型，主臂、中臂、爪进行运动并且液压杆跟着运动，详情描述见：https://blog.csdn.net/qq_18427785/article/details/106281182

通过三次多项式和五次多项式插值算法分别对关节空间轨迹进行规划,并用MATLAB仿真得到关节运动角度曲线、角速度曲线和角加速度曲线,验证五次多项式较于三次多项式具有角速度、角加速度无突变的特点,为工业机器人在生产作业中的运动分析和规划提供了参考价值。

来源于课程设计，利用机器人工具箱10.4实现了关节角度空间轨迹生成和规划和笛卡尔空间圆弧轨迹和直线轨迹的生成规划。每种都提供了四种规划方式包含：匀速运动，带抛物线过渡段的轨迹规划，三次多项式轨迹规划，五次多项式轨迹规划。整体被封装成容易改进的结构。同时整体项目内部封装，底耦合。默认设计为5自由度，但是每个函数都设计成自动适应自由度数，界面简洁。整体便于改进修改。

Kinematics and Dynamics of Multibody Systems with Imperfect Joints

气动柔性关节的抓取机械手的受力分析 气动柔性关节的抓取机械手的受力分析

六轴关节机器人手眼标定之目标抓取实例及其程序源码，且包含讲义

一个快速，稳健，平滑插值逆运动学解统一，支持关节限制！一个混合系统，结合了FABRIK和CCD技术的优点，实现了受关节限制的大范围运动的平滑插值。